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针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究.首先分析了移动机械手的结构特点,描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响.其次,根据移动机械手动力学的复杂性,提出了移动机械手的运动控制策略,建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构,底层是执行层,中间层是处理层,顶层是决策层.处理层包括两个RBF神经网络子控制器,未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识和补偿,形成闭环逼近的控制.应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真,最后,在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证.实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性. 相似文献
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为了提高装配分析的自动化水平,在对零件特征组成面,约束面描述的基础上,通过对零件配合约束面元素的几何关系分析,建立了几何匹配关系推理规则,研究了基于结构相似性关系的推理系统,为并行环境下产品装配信息分析提供了一种新方法。 相似文献
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介绍了在煤矿应用目标成本管理的确定和可行性,目标成本的分解及责任、实施与控制、评价与考核,并从8个方面对煤炭行业降低成本的途径进行了探讨。 相似文献
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全面预算管理是单位管理的核心内容之一,也是被各种组织证明行之有效的管理方法。微观上,它有助于组织管理效率及效益的提高;宏观上,它是利用市场机制优化社会资源配置的重要手段。文章结合现代企业发展的必然趋势,论述了现代企业推行全面预算管理的必要性,并结合实际论述了全面预算的具体编制、执行、分析考核、执行结果及在推行全面预算管理的过程中存在的不足之处。 相似文献
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针对小车位泊车路径设计不连续导致位姿调整不平滑的问题,提出一种回旋曲线、圆弧、直线组合的路径规划方法,并基于非时间参考量的跟踪偏差,设计滑模控制器。根据泊车要求和限制条件,规划出泊入路径与调整路径:泊入路径引导车辆以极限位姿进入车位;调整路径通过平滑的路径组合实现车位内的位姿调整。选用指数趋近率设计滑模控制器,利用连续函数代替趋近率中的符号函数,降低抖振影响。仿真结果表明,车辆能够连续、无突变地完成泊车操作,跟踪误差较小,抖振抑制效果较好。 相似文献
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采用单一传感器识别前方车辆易造成误判,为了提高检测准确率,提出了一种基于激光雷达信息和单目视觉信息的车辆识别方法,该方法综合考虑了激光雷达传感器和单目视觉传感器的信息。首先对激光雷达原始信号进行预处理,然后对筛选后的数据进行最临近距离法聚类处理,并转换到图像坐标系中,初步确定障碍物检测的ROI (感兴趣区域)。提取ROI区域的图像,并对其进行灰度化,灰度增强和图像滤波的预处理。通过计算预处理后图像的熵值归一化对称性测度,完成前方车辆的检测。通过实验,验证该方法可以较好地识别前方车辆,弥补了单一传感器在车辆识别中的不足,同时耗时较短,可以满足实时性的要求。 相似文献