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移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求. 相似文献
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航空场景下的远红外图像迫切需要准确、鲁棒、快速的特征描述与自动配准方法。由于已有的多重线型描述符MLD特征存在“特征孤岛”和“尺度变换受限”的问题,因此针对远红外航空图像的配准问题,文章提出了一种聚合特征点以及线型描述符分段统计的特征描述方式,即sMLD特征。结合sMLD特征相互连接构成网状拓扑结构的特性,还提出了一种由粗到细的分支加速匹配算法RF-BA。其中,RF-BA粗匹配充分利用拓扑图的结构,通过局部寻优算法提高匹配的效率。RF-BA精匹配利用最小外接凸四边形原则和GMS校验原则,提升配准精度。实验结果表明,与已有的几种代表性配准方法相比,所提方法在配准精度和时间开销方面均具有更好的性能。 相似文献
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砾类土在工程建设中有着广泛的应用,其含水率是一项非常重要的指标,但现有测试方法耗时较长。以砂砾石料的砾类土为试验对象,基于加权法思想,将饱和面干含水率替代法和虚拟比重法进行结合,开展砾类土含水率快速检测方法的研究,并对现有的饱和面干含水率测定操作进行一定的改进和优化。采用多种数学方法(绝对误差、均方偏差平方和,相关曲线的相关系数和F显著性检验分析法)对加权法和烘干法的结果进行对比分析。通过试验统计数据分析,证实加权法与烘干法的测定结果基本一致。该分析结果为现场土料含水率快速测定提供了一种新的思路和手段。 相似文献
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以碳纳米管为载体制备Ru/CNTs催化剂,系统考察反应温度、反应压力、反应时间、催化剂用量、溶剂种类、助剂和催化剂重复使用性能等对催化对苯二胺合成1,4-环己二胺的影响,同时对催化反应机理进行探讨。结果发现,反应为串联反应,较高的反应温度、反应压力、催化剂用量和较长的反应时间利于提高转化率,但过高的反应温度、反应压力和过长的反应时间会导致副反应发生,产物收率下降。适宜的反应条件为:反应温度120℃,反应压力6 MPa,反应时间3 h,对苯二胺10 g,40 mL异丙醇作溶剂,助剂氢氧化锂添加量0.1 g,5%Ru/CNTs催化剂用量0.5 g,此条件下,对苯二胺转化率100%,1,4-环己二胺收率93.87%,催化剂重复使用11次后仍保持较高活性。 相似文献
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通过热态模拟实验,借助SEM,XRD以及原位分析等检测手段,分析脉石、镁铁比、矿物结构等物理性质对铬矿熔化性能的影响,以及助熔剂、碱度等条件对铬矿直接还原的影响.研究结果证明,在一定条件下,铬矿的收得率达到80%以上,能够满足生产要求. 相似文献
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辐照交联乙烯-四氟乙烯(X-ETFE)绝缘电线,因其优秀的性能广泛应用于航空航天电气线路互联系统领域(EWIS)。对按SAE AS22759/54A~([1-2])标准试制的电线,进行耐干、湿电弧试验,评估X-ETFE绝缘电线的耐电弧性能。试验结果表明,试制的X-ETFE绝缘电线通过了标准规定的耐干、湿电弧试验。 相似文献
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准确计算海洋环境容量对改善海洋环境质量、实现海洋生态环境良性循环具有极其重要的意义。从海洋环境容量的概念入手,着重介绍了海洋环境容量的计算方法以及几种常用的数值模拟软件,并进行适当评价和比较,为开展海洋污染物总量控制研究提供技术手段。 相似文献
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