基于PLC的收餐机器人控制系统设计

针对当前餐厅收餐自动化水平低下的现状,提出了自动化收餐流水线的概念,设计了一款收餐机器人;在分析收餐机器人整机结构和运动要求的基础上,进一步设计了一种基于PLC的收餐机器人控制系统;系统主要由餐盘翻转模块、筛选模块、餐具输运模块、餐盘堆叠模块和残渣收集模块组成;根据不同模块的工作流程和作业需求,以西门子S7-200为控制系统核心,完成了系统的软硬件设计,并分别对各模块进行了编程调试,可实现精确的位置控制,符合实际控制要求,达到自动收餐的目的。     

地图投影设计中地球椭球基本元素的计算及应用

不同的坐标系使用不同的地球椭球参数。对不同的椭球同一点的地球椭球基本元素M、N、r、R、S、L、F、U有不同的数值,地图投影设计中的投影常数,坐标和变形的计算等,都需要获得上述基本元素中的部分元素。给出了一个用CASIOfx-4800P计算器计算M、N、r、R、S、L、F、U的程序,以及IU-GG75椭球和GRS80椭球等的椭球参数,因此可以对不同的地球椭球快速计算上述所有元素,从而为地图投影的设计提供了方便。