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为进一步提高UWB技术在室内移动机器人定位方面的定位精度与可靠性,设计了一种基于UWB与里程计融合的定位系统.针对UWB测距过程中产生的随机误差问题,采用卡尔曼滤波算法进行抑制.针对UWB非视距误差问题,引入NLOS误差鉴别方法鉴别现场环境,借助里程计航迹推演算法获得机器人定位数据进行补偿.针对里程计定位过程中由于长时间、长距离所产生的累积误差问题,采用UWB高精度的定位数据进行误差矫正.实验结果表明,融合UWB与里程计的定位系统有效地抑制了UWB定位的随机误差与非视距误差,尤其在UWB信号受到障碍物的严重遮挡时,移动机器人仍能获得精确可靠地定位数据. 相似文献
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把TiBCN陶瓷粉末和Mn粉末混合(其中TiCB含量分别是100 wt%、95 wt%、90wt%、80 wt%和60 wt%)作为熔覆材料,用5 k W CO_2激光对Ti6-Al4-V(TC4)合金进行激光熔覆处理。用扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)和X-射线衍射仪(XRD)分析熔覆层中TiBCN颗粒的形貌和反应产物。观察发现,激光熔覆层没有形成裂纹,TiBCN颗粒发生部分熔化,并和金属发生反应生成TiN_(0.2)、Al_3Ti、TiAl和MnB等新相。TiBCN颗粒之间连接紧密,自动组装成枝晶状组织,与基体呈冶金结合状态。TiBCN颗粒和基体发生传质,基体中的Al元素扩散到TiBCN,形成多元Ti(Al)BCN固溶体。测试表明,熔覆层硬度明显提高达到HV1300,耐磨性比基体提高了4倍。 相似文献
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