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提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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建立了串罐式无钟炉顶装料系统全模型,应用离散单元法对炉料从皮带到炉喉运动的全过程进行数值计算,考察了皮带上上下料罐内的粒度偏析,对比了料罐内是否安装石盒对料罐内炉料分布、料罐装料和卸料时炉料运动及布料时料流粒度变化的影响. 结果表明,皮带上小颗粒向料层下部渗透,皮带末端料层下部平均粒度比上部小. 炉料沿上料罐周向、径向和纵向存在粒度偏析;沿下料罐径向和纵向存在粒度偏析,周向上分布较均匀,相对粒度变化的标准差为0.03. 料罐内安装石盒对周向和纵向粒度分布影响较小,石盒附近小颗粒渗透影响径向粒度分布,料面基本水平,料罐卸料呈活塞流;无石盒时料面形成堆尖,料罐卸料呈漏斗流. 布料时料流粒度变化受料罐内料流运动和炉料分布影响,料罐内不安装石盒时料流粒度变化的标准差为7.15,安装石盒时为10.42,料流粒度变化更明显. 相似文献
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提出了一个新颖的基于情感的非玩家角色模型,此类非玩家角色有人造躯体,生活在虚拟的游戏场景中,并且具有自主行为。模型将情感系统、注意聚焦、意图以及表现系统集成在一起。模拟了人类的遗忘和情绪波动特性,以期使得游戏中的非玩家角色更接近于玩家角色或者真实玩家。为了表达情感和认知固有的不确定性,模型中用到了模糊表达。系统采用Model-View-Controller(MVC)的设计模式来实现,该模式把人工智能从游戏引擎中独立出来,采用接口和组件的思想来实现人工智能。 相似文献
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典型的文本聚类算法是一种硬划分,但是实际上由于中文文本的多样性和大量性更适合进行软划分,模糊集理论的提出为这种软划分提供了有力的分析工具。传统的模糊聚类方法大都是通过对隶属度的矩阵逐步迭代得到模糊等价矩阵或模糊划分的方法实现聚类,这个过程需要大量的存储空间。基于模糊粒度计算的文本聚类算法是在文档集合的模糊粒度空间上给定一个归一化的距离函数d(di,dj),对距离小于粒度dλ的文本进行动态聚类。通过实验证明此方法在解决文本聚类问题时具有降低计算复杂度和空间复杂度,适于大量文本的聚类处理。 相似文献