切换拓扑下测量受限多智能体系统一致性迭代学习控制

针对通信拓扑至少含有一个沿迭代轴的联合生成树且同时沿有限时间轴和无限迭代轴切换的情况,文本研究了存在测量受限的连续线性多智能体系统输出一致性迭代学习控制问题.首先,文章采用迭代学习控制方法设计了一种基于跟随者局部信息的分布式输出一致性协议.然后,给出了系统可解输出一致性问题的两个充分性条件,其中之一可使跟随者实时获取迭代学习增益,避免了全局信息对学习增益设计的影响,且保证了算法的分布式实现.接着,利用λ范数理论和圆盘定理严格证明了所设计算法的收敛性.最后,通过实例仿真验证了所得结论的有效性.     

一种基于离散时间一致性理论的多机器人分布式巡逻算法

在多机器人巡逻任务中,由于通信距离的限制,单个机器人很难获得全局信息。然而,现有的大多数多机器人分布式巡逻算法都要求每个机器人获得其巡逻区域的全局信息进行决策。因此,考虑到通信半径约束和局部信息约束,为了通过相邻机器人之间的交互完成巡逻任务,基于离散时间一致性理论提出了两种巡逻算法。算法1使用全局信息进行决策,算法2基于离散时间一致性理论实现局部信息对全局信息的预测进行决策。通过模拟器Stage对所提算法与对比算法在不同机器人数量、通信半径、地图环境下进行了对比。实验验证了所提出的基于局部信息的分布式多机器人巡逻算法具有与原算法类似的特性和性能,能够使机器人在没有全局信息的情况下判断全局状态,并基于邻居之间的协商完成巡逻任务。     

一种气磁混合隔振装置的结构设计

混合隔振是主动隔振和被动隔振在结构振动控制中的联合应用,可在更宽频的范围内有效隔离振动冲击,提高隔振效能。提出了一种气磁混合隔振装置结构,首先介绍了装置的结构组成;其次对气磁混合隔振装置的结构形式进行设计,包括空气弹簧的数量及布置、电磁作动器的布置以及隔振装置的基座和隔板平台机械结构设计;接着创建了以空气弹簧和电磁作动器并联为整体形式的气磁混合隔振装置模型;最后,阐明了气磁混合隔振装置的原理。     

明星的另类走光

什么叫走光?按照网络上的说法,走光就是走露了风光:走露了衣下风光,裙下风光。谁谁暴露了隐私部位,不该你看的部位不幸被你看见了,这叫走光。在我看来,走光其实就是露出了破绽。小学二年级的时候,我看小人书,看到破绽两个字,不知道该怎么念。破坏的破我认识,可这     

破译西部葡萄酒产区的文化密码

从汉武帝派遣张骞出使西域,开辟举世闻名,为东西方经济、文化、政治、宗教带来大交流大融合的丝绸之路开始,中国就有了葡萄种植与酿造技术。然而,历经两千年的历史,中国的葡萄酒至今在国际上依然未能确立自己的地位。无论以传统产酒国如法国、意大利、西班牙、德国等为代表的旧世界阵营,还是以美国、澳大利亚、智利、阿根廷等新兴产酒国家为代表的新世界阵营,中国的名字都没有出现。用夹缝中生存来形容中国葡萄酒,这是一点都不为过的。     

古堡寻香

每次跑出国,我都会失语。 不是国外的生活让我目瞪口呆,也不是我懒得和他们说话。酒庄主人每每热情洋溢地在我面前呱唧,都仿佛是嗖嗖地在我耳边扔着石子儿。可这些石子代表着什么,我无从知晓。这时候我从不理会这些法国英国意大利的石子会在我这里砸出一个什么坑,只是拿眼睛去捕捉“扔石者”脸上的表情,他们认真的时候我就严肃,他们快活的时候我也就跟着开心。当然了,假如同行的,能够接住这些石子的朋友偶尔回过头来,告诉我这颗石子代表什么意思,我也就跟着捡出一颗中国石子回敬过去,把对方的脸上砸出一朵如花的笑颜。 在用语言不能传情的时候,我更留心去观察,用相机记录下一切。以下,就是我此次的法国酒庄之行。     

动态事件触发下一般线性多智能体系统完全分布式一致性控制

针对事件触发下一般线性多智能体系统一致性问题研究中,现有算法多采用静态触发方式、一致性协议设计中存在全局信息、无法实现完全分布式控制的问题,提出一种基于动态事件触发的一致性协议。通过引入时变耦合权重自适应地调整图的标量增益,实现一致性问题的完全分布式求解。针对事件触发控制中需要持续检测触发条件的问题,引入基于个体的状态估计器,用于在触发间隔期内对自身状态进行估计,减少了智能体间的通信次数。基于所选择的Lyapunov函数,设计一种耦合系统状态估计值、测量误差和自适应参数的动态触发函数,显著地减少了系统的触发次数、降低了系统的能耗。数值计算表明所提一致性协议能够实现渐近一致性,且不发生Zeno行为。仿真结果表明所提协议能有效降低系统能耗、节省通信资源。     

10kV配网中的电压补偿技术分析

经济的发展,我国的城市化速度加快发展,在这其中,电力行业与我们的日常生活息息相关,保证电力行业的稳定发展,对我们的用电实施有效进行管理,稳定人们的生活具有重要的意义。目前,居民的用电量不断加大,有效保证用电的安全,这是具有重要意义的,也是当今电力行业发展的主要目标与任务。     

古堡寻香

每次跑出国，我都会失语。 不是国外的生活让我目瞪口呆，也不是我懒得和他们说话。酒庄主人每每热情洋溢地在我面前呱唧，都仿佛是嗖嗖地在我耳边扔着石子儿。可这些石子代表着什么，我无从知晓。这时候我从不理会这些法国英国意大利的石子会在我这里砸出一个什么坑，只是拿眼睛去捕捉“扔石者”脸上的表情，他们认真的时候我就严肃，他们快活的时候我也就跟着开心。当然了，假如同行的，能够接住这些石子的朋友偶尔回过头来，告诉我这颗石子代表什么意思，我也就跟着捡出一颗中国石子回敬过去，把对方的脸上砸出一朵如花的笑颜。 在用语言不能传情的时候，我更留心去观察，用相机记录下一切。以下，就是我此次的法国酒庄之行。     

支撑轮式石油管道机器人整体设计

石油管道距离远、穿山越岭、跨越河谷,人力检测管道比较困难,管道机器人能够代替人类解决这个难题。由于工业生产中的石油管道存在直径变化、弯管道以及焊接焊缝凸起等现象,需要机器人具有足够的越障能力以及通过弯曲管道的能力。该文针对这些问题设计了一款能够主动自适应管径变化的支撑轮式管道机器人,根据输油管道工况确定了机器人行走车的性能指标和行走方式,通过整体方案的确定、驱动方式的选择、供电方式和通讯方式的选择、变径机构的设计、各部件的三维实体建模及装配等环节的设计,为石油管道检测机器人提供了一种新方案。通过ADAMS仿真软件对该款管道机器人的变径范围及管道中的运行情况仿真,根据仿真曲线分析:该款机器人可以达到变径和通过弯道的要求,能满足设计的性能指标。