基于人工势场一遗传算法的机械避障方法研究

人工势场法是机器人避障规划中常用的方法,具有简单、实时性强的特点,但其存在目标不可达和局部极小值问题;文中针对机械臂的避障问题,首先利用人工势场法确定机械臂末端的避障轨迹,使用改进的斥力场克服势场法的目标不可达问题,利用随机逃离和沿等势线逃离相结合的方法解决局部极小值问题;其次针对机械臂末端避障轨迹中的每个点,采用遗传算法计算其对应的机械臂逆运动学解,在确保杆件不发生碰撞的情况下,充分保持关节角变化的柔顺性;仿真结果表明算法能够有效地实现机械臂的避障规划.     

用氦气示踪法分析高炉炉况

1.绪言使用氦气示踪法对高炉炉内煤气流的测定已有一些报告,但在本所扇岛一高炉上是定期进行的,以其结果来分析炉况和反映操作效果。这次报告就是关于在这个测定中得到的一些看法。至于有关的测定     

春季太湖叶绿素a浓度的光谱估算与分析评价

2011年3月27日于太湖梅梁湾和湖心区域进行光谱数据采集,同步水质理化分析数据得到叶绿素a浓度区间为4.99μg/L～31.06μg/L。基于较低叶绿素a浓度水平的实测光谱数据及同步的理化分析数据分别采用二波段模型、光谱反射率一阶微分模型、反射峰位置模型、三波段模型和四波段模型对梅梁湾和湖心区域的叶绿素a浓度进行建模遥感估算。5个模型的回归分析结果对应R2分别为0.775,0.811,0.786,0.826和0.846,RMSE分别为4.02μg/L,3.52μg/L,3.82μg/L,3.44μg/L和3.24μg/L。并针对春季较低叶绿素a浓度水平下的光谱估算模型在应用价值和精度方面做了比较评价。     

基于多项式插值的五自由度机械臂轨迹规划方法研究

根据机械臂的特殊结构,利用几何法进行机械臂的逆运动学求解。分析了机械臂末端抓手线速度、线加速度和关节角角速度、加速度的关系,对雅各比矩阵的奇异性进行了分析。分别利用三次插值和五次插值的方法对机械臂点位作业和连续路径作业进行关节空问轨迹规划。仿真结果表明插值算法实现了机械臂的轨迹规划要求。     

应用放射性同位素指示高炉衬砖浸蚀情况

本文说明了在高炉衬砖内埋置放射性同位素,以指示衬砖浸蚀情况的重要性,并可能在强化冶炼的情况下进一步研究合理的炉型。叙述了放置Co~(60)放射源的方法及指示炉衬浸蚀情况的准确性。由于Co~(60)可以埋置在预定的部位内,在生产中可经常进行检查,并及时发现炉体浸蚀情况,以及采取相应措施(如加强冷却环水的压力,改炼热铁等办法),而保证高炉连续生产及强化,直到高炉大修为止。采用Co~(60)指示衬砖浸蚀情况,在强化高炉中具有很大的经济意义。在高炉一代中,对目前我国的大型高炉说来,最低可避免损失生跌在30000吨以上。而这种措施的成本仅为其1/1000。文中并叙述了Co~(60)的使用量,对现场操作人员及可能涉及到的其它方面的剂量,是在允许范围内的。     

建筑智能化检测的现状分析

科技的发展,使得各个行业都开始智能化管理,通过对智能建筑的智能化系统检测工作中存在问题进行分析,提出了检测工作应该进行的内容。最后给出了解决这些问题的一些建议措施,以期为智能建筑行业的健康发展抛砖引玉。     

利用~(85)Kr示踪剂对高炉内煤气运动的初步研究

一、前言高炉内气流运动的情况是影响高炉强化冶炼的重要因素.近代随高炉容积的大型化,炉内气体动力学已成为高炉工作者研究的主要对象.因此了解炉内气流状态的实际情况,有着重要的意义. 鞍钢高炉无论按其使用的原料或是操作方法,都有其独自特点,尤其大型高炉与国际上的同类型炉子相比较更有差别.因此探讨其冶炼过程中的气流动态和规律,借以强化高炉冶炼及改善指标是非常必要的. 1981年12月10日-24日间,在鞍钢7号高炉的不同风口发射了示踪剂,在炉身部分测气流的停留时间.首次取得炉内平均气流     

示踪高炉炉衬蚀损中~(60)Co示踪源装入的新方法

本文主要叙述了~(60)Co示踪检测生产中高炉残衬蚀损情况的一种新方法——预埋管法。其特点在于不用以前使用的“耐火砖钻孔法”,而是在炉衬砌砖过程中,首先在预定的检测点位置上,砌入一定规格的碳钢管。在护衬耐火砖砌完后,由高炉炉壳外面,用特制工具将~(60)Co示踪源装入预埋管内的一定的位置上,並用碳素泥料填充和封实。这样就避免了~(60)Co装入炉衬与砌砖工作发生平行、交叉作业,对筑炉工作发生干扰和影响,筑炉人员也不会接触~(60)Co的辐射作用。並介绍了运装罐、打泥枪等特制工具的结构及用法。由于选用了对~(60)Co辐射吸收系数小的碳素泥料填充预埋管、就相应的减小了各点~(60)Co源的活度,使环境及高炉铁水被放射性污染的放射性比度降低,可控制在国家允许标准水平以下。由此,消除了高炉大修人员及高炉工作人员对射线生物效应的恐惧感。鞍钢高炉在1985年大修时,采用了这种方法,对氮、碳化硅砖的高级耐火材料炉衬进行检测。证实此方法具有简便、易行、准确及安全无害的优点。因此~(60)Co示踪法,做为高炉残衬检测手段,又获得新生。     

一种基于模糊控制的智能车转向控制算法研究

针对飞思卡尔电磁车模型,探讨了从交变电流产生的电磁场中进行路径检测的问题,提出了一种基于模糊控制的舵机转向控制算法,目的是提高智能车通过复杂电磁赛道特别是S弯道时的稳定性,并进行了仿真与试验验证。结果表明,设计的电路能很好的进行路径检测,提出的转向控制算法能使小车的舵机输出以较高精度跟随期望输入信号,在复杂赛道上得到较为平稳的转向控制。