基于模型的智能汽车电子电气架构发展综述

智能汽车的发展为基于模型的电子电气架构提出了新的要求,如通信带宽、实时性、域控制器的设计、架构可延展性等。综述了汽车的域控制器、电子电气(E/E)架构模型的演变历程和车载通信网络技术现状,认为基于域控制器和车载以太网的E/E架构会是适应于智能驾驶时代的汽车电子电气架构。     

小车位环境下的自动泊车路径规划与跟踪控制

针对小车位泊车路径设计不连续导致位姿调整不平滑的问题,提出一种回旋曲线、圆弧、直线组合的路径规划方法,并基于非时间参考量的跟踪偏差,设计滑模控制器。根据泊车要求和限制条件,规划出泊入路径与调整路径：泊入路径引导车辆以极限位姿进入车位;调整路径通过平滑的路径组合实现车位内的位姿调整。选用指数趋近率设计滑模控制器,利用连续函数代替趋近率中的符号函数,降低抖振影响。仿真结果表明,车辆能够连续、无突变地完成泊车操作,跟踪误差较小,抖振抑制效果较好。     

基于服务的车载以太网研究与开发

随着汽车功能的逐步增加,尤其是信息娱乐功能和智能驾驶辅助功能的增加,传统的车载网络技术出现瓶颈,无法满足汽车的发展需求,因此将车载以太网作为下一代网络已经成为学术界的研究热点。车载以太网应用层选用SOME/IP协议,开发基于服务的车载以太网总线通信协议;进行车载以太网软件设计及硬件设计,搭建基于服务的车载以太网仿真系统,使用CANoe软件进行仿真模拟实验并进行测试实验。结果表明,服务可以应用到车载以太网的网络传输中并且满足SOME/IP报文的一致性测试。     

融合遗传贝塞尔曲线的智能汽车路径规划

为使智能汽车在复杂环境中自主规划出一条合理路线以实现安全避障,提出一种融合贝塞尔曲线的改进遗传算法路径规划方法.以路径的长度最短和平均曲率最小为目标函数,对适应度函数进行改进的同时,在变异过程中引入随机插入机制,最后考虑到行驶过程中的平顺性和稳定性,在车辆坐标系下通过融合贝塞尔曲线形成一条满足车辆行驶特性的平滑路径.计...     

自动驾驶横向运动控制的改进LQR方法研究

针对自动驾驶横向运动控制问题,提出一种带有前馈控制的改进LQR横向运动控制方法.首先,利用二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差动力学模型,设计了自动驾驶LQR控制器以及前馈控制器.随后,针对LQR控制器参数进行分析,提出一种基于路径跟踪误差的参数计算方法和一种基于车-路位置关系的参数调整规则,以此实现LQR控制器的...     

基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划

针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求,设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法。建立车辆的五次多项式换道轨迹模型,并为其增加调节参数。以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解。对换道轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果证明,轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求,验证了换道轨迹的合理性。