摄像稳定平台中摩擦补偿变结构控制研究

为获取清晰稳定的视频图像,必须利用稳定平台给船载摄像机提供一个良好的空间稳定环境。该平台为一个三轴机械设备,当船体处于不同的运动姿态时,轴系间摩擦力矩会改变,因此提出一种考虑摩擦补偿的变结构控制方法。仿真和研究结果表明,与经典PID控制方法相比,变结构控制器能有效消除因摩擦引起的"爬行"和"平顶"现象。使用指数趋近律的变结构控制算法使系统快速跟踪指令信号,动态效果良好。     

基于多通道特征融合的上下位关系抽取方法

上下位关系抽取是知识图谱构建的关键环节,目前常用的基于模板和分布式的方法存在可移植性差、召回率低等不足。针对这些问题,提出了一种基于多通道特征融合的上下位关系抽取方法,通过预训练词嵌入、双向LSTM和依存句法树结果编码三个通道来构建模型编码器。首先,提出了上下位关系抽取整体框架,包括数据挖掘与标注模块、特征抽取模块、候选句打分模块及结果排序模块。然后,针对特征抽取模块,提出了融合句法依存关系、上下文特征以及预训练特征的自适应编码方法;针对句子打分模块,提出了包含编解码器结构的网络模型。最后,通过对准确率、召回率、查全率进行消融实验,表明所提出的模型具有较好的有效性和更好的可解释性。