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本文针对四旋翼无人机研究了鲁棒反步姿态控制策略.由于四旋翼无人机结构复杂,其非线性数学模型难以精确建立,因此在控制器设计过程中需要综合考虑模型不确定性、未知外部干扰、输入饱和以及姿态受限等因素.针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;对于外部未知干扰,使用非线性干扰观测器进行补偿;使用双曲正切函数逼近饱和函数,解决输入饱和问题;同时使用界限Lyapunov函数设计控制器,确保姿态满足限制条件.最后,设计四旋翼无人机反步姿态控制器,并根据Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统的有界稳定.仿真结果表明了所研究控制方法的有效性. 相似文献
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本文研究了模糊控制器量化因子对二级倒立摆模糊控制器性能的影响,提出了选择量化因子的一些基本方法、准则.通过比较、分析,以及对二级倒立摆系统的成功控制,可知本文提出的方法、准则是合理的.本文最后给出了在本文方法确定的量化因子作用下的模糊控制器与某文献模糊控制算法控制效果的比较,仿真结果显示了本文方法的有效性. 相似文献
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针对光学图像的多光谱、多传感器图像的自动配准,提出了一种基于边缘重心的多传感器图像二次匹配算法.首先,通过边缘检测和相应的后期链接处理,提取出较为完整的图像边缘;然后,根据图像边缘的链码相关以及区域不变矩策略,寻找匹配边缘,并对已匹配边缘的重心进行一致性检验获得控制点对;最后,采用最小二乘法估计图像粗匹配变换参数.在粗匹配的基础上,根据匹配后图像共有区域内边缘的主要方向和重心,再次对图像进行细匹配,修正匹配参数以提高匹配精度.多种遥感图像数据的配准实验和对比试验证实了该自动算法具有较高的可靠性和配准精度. 相似文献
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