排序方式: 共有3条查询结果,搜索用时 0 毫秒
1
1.
2.
针对以电位计为角度传感器的假手系统,提出了一种基于自适应固定滞后卡尔曼平滑器的状态观测器以观测手指的当前位置、速度和加速度信息.首先,分析了卡尔曼滤波器滤除电位计热噪声并观测速度与加速度的合理性,进而建立了其系统的离散状态转移矩阵.其次,相比卡尔曼滤波器,卡尔曼平滑器在参数相同的情况下具有更好的平滑效果,据此提出一种基于固定滞后卡尔曼平滑器的状态观测器,并通过引入渐消因子以提高动态响应特性.同时给出了一种将本文算法滞后特性降至一个控制周期的有效实现方式.最后,在HIT-V仿人假手实验平台上进行了实验验证.实验结果表明,相比对原始数据直接进行差分,该方法将速度噪声降低了20倍以上,加速度噪声降低了10 000倍以上.相比标准卡尔曼滤波器和固定滞后卡尔曼平滑器,该方法在动态响应方面具有更好的效果. 相似文献
3.
1