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提出一种控制有界情况下状态单向收敛的滑模控制方法.对于二阶系统,单向收敛是指初始状态与状态到达滑动模态的位置位于相平面同一象限的过程.通过分析到达阶段的动态特性,揭示了状态非单向收敛的原因,并提出了一种单向收敛条件,给出了系统状态单向收敛的区域.将所提出的方法应用于具有单向收敛要求的交会对接控制系统,结果验证了所提出方法的有效性. 相似文献
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介绍了CAN总线的基本结构、性能和特点。给出了自行开发的基于CAN现场总线系统的原理框图,分析了开发总线系统中所遇到的问题并提出了解决方案。 相似文献
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为了进一步优化传统变结构控制系统的设计过程和综合性能,利用一组相交的直线簇,提出一种直线簇趋近理论。基于此理论,针对等效干扰作用下的单输入线性时不变系统设计了直线簇趋近模态控制方案,包括基本切换控制方案和改进平滑控制方案,并分别给出了其设计准则。根据Lyapunov稳定性理论,给出了切换控制方案下状态变量渐近收敛性和平滑控制方案下状态变量有界性的数学证明。利用直流电机伺服系统,依据给出的设计准则,完成了两种控制方案的构造。计算机仿真结果表明,所提出的控制方案可以使伺服电机在持续等效干扰的影响下能够快速、精确地跟踪指令。仿真结果验证了控制方案的鲁棒性和综合性能。 相似文献
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基于QFT和ZPETC的高精度鲁棒跟踪控制器设计 总被引:3,自引:0,他引:3
阐述了定量反馈理论(QFT)和零相差跟踪控制器(ZOETC)的基本原理及设计方法,并给出了设计实例。在QFT和ZPETC的基础上,提出了一种是实现高精度鲁棒跟踪控制的方案,采用QFT控制保证系统的鲁棒性,通过ZPETC提高系统的跟踪精度。仿真表明,这种方法实现了QFT和ZPETC的完美结合,很适合高精度跟踪系统的鲁棒控制。 相似文献
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高超声速飞行器RBF神经网络滑模变结构控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对高超声速飞行器高度非线性及强耦合的特点,提出了一种基于RBF神经网络调参的滑模变结构控制器。滑模变结构控制器能够使高超声速飞行器稳定飞行,但在系统状态到达滑模面后会产生剧烈的抖振现象,不利于工程应用。RBF神经网络在一定条件下可以任意精度逼近非线性函数,且具有较强的自学习、自适应和自组织能力。将RBF神经网络与滑模变结构控制相结合,一定程度上能够消除滑模控制的抖振问题。在高超声速飞行器的巡航状态下,分别加入高度阶跃指令和速度阶跃指令进行了仿真。仿真结果表明,所设计的RBF神经网络滑模变结构控制器使高超声速飞行器在保证快速性、鲁棒性和抗干扰性的同时,克服了执行机构的抖振问题。 相似文献
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研讨了一种数字转台控制系统的结构,针对该系统的通讯问题,介绍了基于NE2000以太网卡和基于FIFO技术的并行通讯卡的两种上下位机通讯的方法,并分别说明两种方法的硬件设计和软件设计。 相似文献
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集散型控制系统网卡通信研究 总被引:1,自引:1,他引:1
0 引言集散型控制系统是一种基于网络技术的控制系统。这种控制系统 ,按照功能模块将系统划分为直接控制级、管理级等等 ,各部分实现其不同的功能。为了协作完成控制任务 ,各个部分之间需要进行通信。通常 ,由上位机下达控制命令 ,下位机进行直接控制 ,并将实时的控制数据传送给上位机进行图形显示等。为了实现这种控制结构 ,各级计算机之间通信的可靠实现显然是非常重要的。在采用组态软件的大型集散型控制系统中 ,通信已经包含在组态软件的功能之中 ,不需特别考虑。但是 ,在采用通常的高级程序设计语言实现的集散型控制系统中 ,通信问题… 相似文献