基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法

模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制．提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器（CPG）运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换．利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真,结果表明机器人可实现连续平稳的翻滚、爬行、侧滚运动,验证了CPG仿生控制方法应用于闭链机器人多模式运动的可行性．     

可变速脚踏式新型MINI四轮自行车设计

设计了一种新型mini四轮自行车。提出了四轮自行车的设计思路和想要解决的如重心较高、平衡性较差等问题。克服链传动的必须同面并需要加入防护油保护等缺点,设计采用PE线传动代替原有的传动方式。并对该四轮自行车的整体结构进行详细设计,包括变速、动力传输等。最后总结了本设计的创新点及特点,并展示了部分原理图及三维图。     

一类广义Douglas-Weyl度量的特征

研究了一类重要的由黎曼度量α和1-形式β定义的Finsler度量——(α,β)-度量——成为广义Douglas-Weyl度量的条件。在度量具有迷向S-曲率的条件下,给出了非Randers型的正则(α,β)-度量是广义Douglas-Weyl度量的条件。