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INS/GPS组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数(位置、速度等)作为状态,所以系统方程为非线性方程。UKF(Unscented Kalman Filter)是一类以UT变换为基础,以卡尔曼线性滤波为框架,采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计,所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题,能较好地解决系统方程非线性问题。论文INS/GPS组合导航系统中采取直接法,建立非线性模型进行UKF滤波解算,并与EKF方法比较,实验结果显示UKF方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题,并得到更高的导航精度。 相似文献
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为了实现PLC通过其编程口与上位机进行数据传输,介绍了获得通过编程口对PLC进行读写控制的通讯格式的方法,建立了相应的通讯系统,给出了对PLC位元件和字元件进行读和写的四种类型指令通讯格式的实现步骤,用获得的操作指令和PLC的响应信息,就可以通过编程口对PLC的RAM区数据进行操作,为监控和管理PLC的运行提供了另外一种途径. 相似文献
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结合现行捷联惯测组合标定时间长、操作复杂的实际,针对目前几种捷联惯测组合快速标定方法中存在的问题,提出了一种“12位置+速率”标定的快速标定方法.在粗调平免对北的条件下,将速率标定与位置标定结合进行,大大缩短了标定时间.进行了更为合理的位置编排,使得标定结果精度更接近精确调平对北条件下的标定结果.进行了误差系数分离的推... 相似文献
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