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基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模 总被引:4,自引:0,他引:4
基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础. 相似文献
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由于对节约能源与保护环境需求的不断提高,建筑围护结构的保温也在日益加强.其中又以外墙保温发展最为迅速。所谓外墙外保温,是指在垂直外墙的外表面上建造保温层.该外墙用砖石或混凝土建筑。此种外保温,既可用于新建墙体.也可以用于既有建筑外墙的改造。外墙外保温的保温效 相似文献
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泡沫混凝土属于多孔混凝土,其外形及主要物理力学性能类似于加气混凝土.是用机械方法将泡沫剂溶于水中,再将泡沫水溶液加入水泥或含硅材料和含钙材料、水及附加剂等材料组成的料浆中,经混合搅拌、浇注成型,自然养护、蒸汽养护或蒸压养护而成.泡沫混凝土砌块主要有两种:即水泥泡沫混凝土砌块和硅酸盐泡沫砌块.两种砌块的原材料组成见表1. 相似文献
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Anomaly detection method based on kinematics model and nonholonomic constraint of vehicle 总被引:1,自引:1,他引:0
A method used to detect anomaly and estimate the state of vehicle in driving was proposed.The kinematics model of the vehicle was constructed and nonholonomic constraint conditions were added,which refer to that once the vehicle encounters the faults that could not be controlled,the constraint conditions are violated.Estimation equations of the velocity errors of the vehicle were given out to estimate the velocity errors of side and forward.So the stability of the whole vehicle could be judged by the veloci... 相似文献
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本文就移动自组网的关键技术之一--路由协议做了性能上的分析.以往对路由协议的仿真,传输的是基于UDP的CBR数据流,其对在移动自组网中传输FTP数据流无指导意义.本文中给出了DSR、DSDV、AODV三种典型协议在节点不同移动速度下的基于TCP传输的仿真,对路由协议的主要性能参数:有效发送量、延时和丢包率进行了统计分析.仿真结果表明:有效发送量DSR好于DSDV,AODV最差;从延时方面分析,DSDV具有最小的端到端延时,而AODV又比DSR好;在对丢包率分析时,AODV的丢包率最大,DSDV的次之,DSR的丢包率最低.仿真结果验证了理论分析的正确性. 相似文献