探伤样棒搬运的双桁架机器人系统设计

在特种钢材出厂前,为了保证所生产钢材的表面和内部质量需要通过探伤机进行检测,探伤机通常每工作4～8 h或更换棒材型号时都需要进行校准工作。在探伤机的校准过程中,需要进行样棒的搬运及存储工作。针对该工作,研制了一套双桁架机器人系统。文中主要介绍探伤样棒搬运的桁架机器人系统的组成、机械结构、控制系统等,并且详细介绍了桁架机器人系统样棒取放的工作流程。     

三角混合两级杠杆微位移放大机构的设计及性能分析

针对压电执行器和压电驱动平台输出行程有限的问题,设计了一种三角混合两级杠杆微位移放大机构。首先,理论推导了该微位移放大机构的位移放大公式,得到了位移放大比;其次,分析了不同类型两级杠杆结构支点铰链对施加载荷的敏感性;最后,利用ANSYS软件对机构进行静力学和动力学仿真,对机构的相对寄生运动比和固有频率进行了分析。结果表明：当选取直梁形铰链作为两级杠杆结构的支点铰链时,机构对施加载荷的敏感性较强;机构位移放大比理论值与仿真值的相对误差为9.56%,相对寄生运动比为0.348 2,且1阶固有频率最佳。所设计的微位移放大机构具有较小的寄生位移、较强的抗干扰能力和较好的动力学性能。研究结果为压电驱动器或快速反射镜支撑结构实现大量程的位移输出提供了一定的理论指导。     

称重标定块转运机器人系统设计

目前,特钢企业的钢材在出厂前都需要对其质量进行精确测量。钢材测量的称重系统长时间工作会受各种因素的影响,其测量精度会降低。钢厂需要采用重载称重标定块定期对称重系统进行标定,以保证其测量精度。为了减少称重系统标定过程中人工操作行车搬运重载称重标定块的安全风险,专门设计了一台称重标定块转运机器人系统。文中详细介绍了称重标定块转运机器人系统的机械结构设计、控制系统、工作流程等。     

在数控车床上加工斜椭圆的编程分析

本文详细分析了用三角函数计算法和坐标转换法求解斜椭圆坐标的过程,并结合实例介绍了编制斜椭圆车削程序的一般方法以及在编程中的注意事项,对在数控车床上加工斜椭圆有很好的指导意义。在数控车床上加工正椭圆是比较常见的,只要具备简单的宏程序知识,就可以实现。但加工斜椭圆却是一个相对复杂的问题,比较少见,主要原因是车床上没有坐标旋转指令,不能如同在铣床上那样,通过旋转指令将坐标系旋转,使斜椭圆变成正椭圆从而简化编程。车床上必须     

核酸检测的咽拭子采样机器人系统开发

在新型冠状病毒肆虐全球的背景下,为了有效降低医护人员在给病人进行核酸检测时被感染的风险、提升咽拭子核酸检测采样的规范性和保证口腔咽拭子核酸检测采样的质量,研制出一款针对呼吸道传染病特种服务机器人系统.该机器人系统在视觉引导下可以实现人体口腔呼吸道咽拭子核酸采样检测,主要完成人体口腔位置初定位、取咽拭子、口腔咽拭子核酸采样和取放咽拭子等功能.     

宏程序的应用专题——用户宏程序在圆台数控加工中的应用

用户宏程序在数控加工中有着广泛的应用。由于宏程序中使用了各种变量、运算指令和控制指令，从而大大简化了程序，而且还可以通过设置不同的变量，实现对简单立体型面的手工编程加工，并通过改变参数，实现粗、精加工，达到所要求的加工精度．该文通过一个圆台的加工较为详细地讲述了宏程序的原理及应用技巧，有兴趣的读者不妨一读。[编者按]     

一种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析

根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点,提出了大型空间机械臂末端执行器大容差和软捕获的基本性能要求,同时给出了实现上述基本性能的方法.在此基础上,提出了一种具有大容差性能的机械臂末端执行器设计方案.为了准确获得该类末端执行器的性能指标,完成了该类末端执行器的详细设计,也为后期的动力学仿真分析提供准确的3维模型.最...     

坚固型军用电子设备发展概述

通常情况下,电子设备易损坏,而且在日常生活中我们都能列举出许多电子设备损坏的例子。一旦将通信设备、计算机、显示器以及其它电子设备投入战场,其损坏率会以指数倍数增加。其解决方案是采用各种技术和不同材料,加固电子设备的系统、子系统与部件,以便     

军用数据记录、存储和显示装备发展

每当谈及数字化,焦点往往都放在通信以及士兵间通过各种平台建立的联系之上。虽然信息系统在部队战术、战役和战略层面建立连接十分重要,但是人们经常会忽略信息和数据被收集并发送之后,如何进行存储或管理。此外,也没有关注如何处理或使用数据,如何通过显示器显示数据。而这些都是有关数字化讨论中至关重要的问题。     

基于PLL系统的永磁同步电机滑模观测器控制系统研究

由于永磁同步电机无位置传感器在传统滑模观测器系统下伴随着高频抖振,因此估算的反电动势中将存在高频抖振现象.在滑模观测器输出反电动势中通入锁相环(PLL)系统来提取转子位置信息,减少转速和转角误差.最后利用Matlab平台提出系统验证,实验表明基于PLL系统的滑模控制系统在一定程度上抑制了高频抖振,在动态性能和精度上比传...