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1点随机抽样一致性(RANSAC)算法是一种准确度高、计算量小的数据关联算法,但是其在摄像机多个轴上的角速度都快速变化时会失效,用在以无人直升机为载体的单目视觉同步定位与地图构建(SLAM)上存在滤波发散的风险.针对该问题,提出2点RANSAC算法,结合EKF运动模型的先验信息,用只抽样2个匹配点的RANSAC去除野点.在微小型无人直升机平台上进行了基于2点RANSAC算法的单目视觉SLAM实验,实验结果表明2点RANSAC算法工作可靠,SLAM的位姿估计精度可以达到自主飞行需要. 相似文献
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首先提出了模糊综合评判和模糊模式识别是两种本质上不同的诊断思想,介绍了两种方法的计算过程,重点说明了在征兆向量的构成上以及计算结果的意义方面的不同之处,通过一个计算实例,概括出所提出的综合模糊模式识别的思想。 相似文献
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采用差示扫描量热(DSC)法研究了二硫代二吗啉(DTDM)对烯丙基环氧树脂/硫磺(DADGEBA/S)体系双固化行为的影响,以及不同DTDM/S配比对DADGEBA/S体系双固化行为的影响,并探讨了DTDM的最佳添加量。另外,还利用T-β外推法探究了DADGEBA/DTDM/S复合体系固化工艺条件。研究结果表明:当m(DADGEBA)∶m(DTDM)∶m(S)=15∶1∶2时,复合体系固化反应速率较快,其最佳固化条件为160℃/1 h、180℃/3 h和220℃/2 h。 相似文献
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传统实时混合模拟对数值子结构多采用有限元计算,对于较复杂或自由度较多的结构,容易导致计算机在指定积分步长内无法完成结构下一步响应的计算。为了提高计算效率,该文提出一种基于代理模型的实时混合模拟方法,采用含外部输入的非线性自回归模型代替有限元计算。以非线性数值子结构和自复位阻尼器试验子结构组成的单自由度体系为对象,使用数值模拟的数据来训练代理模型,并对该模型进行实时混合模拟试验验证。试验结果表明,基于代理模型的实时混合模拟与传统实时混合模拟结果十分接近,具有替代后者的潜力。 相似文献
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介绍一种考虑软磁复合材料的磁各向异性特征,并且能够准确描述磁性材料微观磁特性的矢量磁滞算子,并且基于"磁化稳定状态能量处于极小值"的原理,建立能够确定单个矢量磁滞算子稳定磁化状态的八角星形线法则。同时引入高斯-高斯二维分布函数和Weiss理论中相互作用场的概念,确定磁性材料的宏观磁特性为材料内部所有矢量磁滞算子磁特性的加权和,建立能够反映磁性材料矢量磁特性的旋转磁滞模型,实现软磁复合材料的旋转磁特性精确数值模拟。借助三维磁性材料磁特性测量装置对电工磁性材料的真实磁特性进行了全面测量和分析。最后通过与实验测量结果对比,验证矢量磁滞模型的有效性和准确性。 相似文献
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蚕蛹蛋白纤维的阳离子改性及其漂白性能研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了蚕蛹蛋白纤维经阳离子改性处理后,纤维中阳离子基团和改性剂用量的关系,对阳离子改性后蚕蛹蛋白纤维的H2O2漂白特性进行了探讨。结果表明:蚕蛹蛋白纤维经阳离子改性后漂白效果明显提高。改性纤维上的季铵正离子能加快溶液中HO2离子的吸附,在纤维内部进行“定点”漂白,从而提高纤维的漂白效果。 相似文献