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基于双目视觉的香蕉园巡检机器人导航路径提取方法 总被引:3,自引:3,他引:0
为实现移动机器人香蕉园巡检自动导航,研究提出了一种基于双目视觉的香蕉园巡检路径提取方法。首先由机器人搭载的双目相机获取机器人前方点云,进行预处理后对点云感兴趣区域进行二维投影并将投影结果网格化,得到网格地图;然后采用改进的K-means算法将道路两侧香蕉树分离,其中初始聚类中心通过对网格地图进行垂直、水平投影以及一、二阶高斯拟合确定;最后基于最小包围矩形提取导航路径,将道路两侧网格以最小矩形框包围,提取两包围框中间线作为期望导航路径。测试结果表明,改进的K-means算法聚类成功率为93%,较传统方法提高了12个百分点;导航路径提取平均横向偏差为14.27 cm,平均航向偏差为4.83°,研究方法可为香蕉园巡检机器人自动导航提供支持。 相似文献
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以近圆形、长形核桃楸种子为试材,对其部分性状及出苗率进行研究.结果表明,近圆形核桃楸种子的单果重、纵径、横径、侧径、三径均值、单果重/三径均值、缝合线厚度、缝合线宽度、壳厚、种仁重、出仁率依次平均为7.46 g、3.80 mm、2.59 mm、2.54 mm、2.64 mm、2.63、3.0 mm、4.1 mm、2.2 mm、1.3g、18.0%,长形核桃楸种子的上述指标依次平均为7.91 g、3.19 mm、2.61 mm、2.62 mm、2.98 mm、2.65、3.5 mm、4.3 mm、2.1 mm、1.2 g、16.8%,近圆形核桃楸种子单果重、横径、侧径、三径均值、单果重/三径均值、缝合线厚度、缝合线宽度依次比长形的小5.7%、0.8%、3.1%、11.4%、0.8%、4.8%、16.7%,其余指标依次高19.1%、4.9%、8.3%、7.1%;随着种壳减少,种子吸水达恒重所需时间减短且出苗率增加;在25℃下,种仁吸水4h达恒重,吸水时间比带整壳核桃楸种子快14倍;种仁的出苗率是带整壳核桃楸种子的9倍. 相似文献
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为了解不同砧木对‘绿岭’核桃抗寒性的影响,以"中宁强""中宁异""加州黑"和"核桃"作砧木,嫁接‘绿岭’核桃的2年生幼树为试材,分别在-5、-10、-15、-20、-25、-30℃低温胁迫后,测定其1年生枝条的电解质渗出率、丙二醛含量、保护酶活性、渗透调节物质等指标,分析其耐寒能力。结果表明:随着胁迫温度的下降,4种砧木的‘绿岭’核桃枝条的电解质渗出率呈‘S’型上升趋势,"中宁强""中宁异""加州黑""核桃"砧木‘绿岭’核桃的半致死温度分别为-21.7、-22.3、-25.3、-22.8℃;丙二醛含量、保护酶活性、脯氨酸含量、可溶性糖和可溶性蛋白质含量变化均呈先升后降的趋势,丙二醛含量在-25℃出现峰值;保护酶活性、脯氨酸含量在-20℃出现峰值;可溶性糖和可溶性蛋白质含量峰值出现在-15℃;运用隶属函数法进行抗寒性综合评价,得出4种砧木‘绿岭’核桃抗寒顺序为"加州黑""核桃""中宁强""中宁异",表明在抗寒性方面,"加州黑"是适合‘绿岭’核桃的砧木。 相似文献
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为探讨‘绿岭’核桃对光照的需求和适应性,设置了不同遮阴程度(80%、50%、30%),研究其对翌年‘绿岭’核桃树体生长发育的影响。结果表明:80%遮阴处理的一年生枝抽干长度和比例极显著大于其它处理和CK,分别为75cm和37.5%;80%遮阴处理的主枝抽干长度及比例极显著大于其它处理和CK,分别为138cm和72.42%;80%遮阴处理的主枝上结果枝抽干数量及比例极显著大于其它处理和CK,分别为每枝21.67条和91%;80%遮阴处理的结果枝抽干数量极显著大于其它处理和CK,每株达212条;80%遮阴处理的核桃叶片叶绿素含量极显著低于其它处理和CK;80%遮阴处理的叶面积指数极显著低于其它处理和CK,仅为2.34;80%遮阴处理的平均叶倾角极显著低于其它处理和CK,仅为40.23°;80%遮阴处理的无截取散射极显著高于其它处理和CK,达到0.17;80%遮阴处理的枝条含水量显著高于其它处理和CK,高达51.60%;80%遮阴处理枝条的可溶性糖、蔗糖和淀粉含量均显著低于其它处理和CK,仅为4.53%、2.07%和4.25%;80%遮阴处理的单株结果数量极显著低于其它处理和CK,每株仅为37.67个;80%遮阴处理的冠幅极显著低于其它处理和CK,仅为260.00cm×323.33cm;80%遮阴处理一年生枝的长度和粗度极显著大于其它处理和CK,达到241.12cm和3.02cm。 相似文献
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收获机作为农业生产的重要生产工具,其喂入量控制一直是自动控制领域研究的热点问题。本文通过分析收获机工作方式,建立收获时收获机喂入量变化模型。设计开发收获机作业参数监测系统,以小麦作为实验对象,在我国华北地区开展田间实验,验证系统喂入量监测精度并同步采集产量、含水率和作业速度等参数,系统喂入量监测平均相对误差为8.55%。以收获机在割台高度不变条件下保持额定喂入量为控制目标状态,收获机作业速度作为控制量,采用模型预测的方法对收获机喂入量进行仿真控制。采用灰狼优化算法优化二次规划的权值矩阵,仿真结果表明,权值矩阵优化后,喂入量控制平均绝对误差小于0.1 kg/s,平均降低38.1%。喂入量控制误差与收获区域的产量成反比,与含水率成正比。在相邻时域内产量、含水率变化较小的收获区域效果更好。 相似文献
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基于激光雷达的巡检机器人导航系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
智能巡检机器人能够高效、可靠地完成巡检任务,降低工作人员的劳动强度,准确、稳定的导航定位是巡检机器人执行巡检任务的基础。本文研究了基于激光雷达的巡检机器人导航系统,可实现机器人在室内外环境下的地图建立、路径规划和导航定位。导航系统由远程监控平台与巡检机器人组成,远程监控平台发布巡检任务、监控机器人状态、查询与存储检测数据,巡检机器人可实现自主导航定位、遍历检测点、执行数据采集等巡检任务,二者通过无线网络实现远程数据交互。融合激光雷达与编码器信息,使用高鲁棒性Gmapping算法建立二维环境地图。根据地图与检测点信息,采用分支界定算法搜索最优巡检路线,以减少巡检时间和能源消耗。使用自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法估计机器人位置和姿态,结合巡检路线,进行导航定位。根据横向偏差与航向偏差,通过经典的PID算法完成机器人驱动控制。机器人搭载可见光相机与红外相机,可对目标进行可见光通道与红外通道的融合图像检测。对巡检机器人进行了室内导航定位试验,试验结果表明,在1 m/s的速度下,位置与航向偏差的平均绝对误差(MAE)分别小于5 cm和1.1°,标准差(SD)分别小于5 cm和1.5°,能够满足巡检导航定位的要求。 相似文献
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基于车载三维激光雷达的玉米点云数据滤波算法 总被引:4,自引:0,他引:4
为支持表型参数测量和数字植物相关研究,对车载三维激光雷达获取的玉米点云数据进行分析处理,提出了一种基于统计分析的两次滤波算法。以大喇叭口期的京农科728和农大84玉米为研究对象,使用VLP-16型三维激光雷达采集田间玉米点云数据;对点云数据进行直通滤波预处理,去除无关点后,进行第1次点云数据滤波处理,设置精确率和召回率阈值,选取参数组合;再对点云进行第2次滤波处理,确定精确率和召回率最优组合(110,0. 9)、(6,1. 2),边际组合(100,1. 0)、(6,1. 2)和(110,0. 8)、(5,0. 9),共3组参数组合;以3组验证集数据进行测试,结果表明:最优组合性能最优,可在京农科728和农大84玉米点云数据滤波中通用。 相似文献
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案例(一)原告甲药店与被告乙签订一份《购销协议》,协议约定由原告向被告购买海南产国标一级中砂白糖2000吨,单价为每吨人民币3900元。付款方式:原告向被告支付定金100万元人民币(用原告在药店库存的240吨白糖价值人民币110万元作为定金,以财务收据为准,多 相似文献
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为探明地布覆盖对苹果园土壤水热环境及果实品质的影响,2016年,在河北省邢台县浆水镇前南峪村苹果示范基地,以6年生"烟富3号"苹果(Malus pumila Mill.)树为试材,以清耕为对照,采用了田间调查、室内分析等方法研究了地布覆盖后,土壤水热环境的变化及其对苹果果实品质的影响。结果表明:地布覆盖处理较不覆盖处理1年减少用工60%;用工成本减少222元/667 m~2,省工效果显著。地布覆盖处理起到了在高温时降温,低温时保温,温差变化不剧烈的作用,稳定了土壤热环境。地布覆盖处理的土壤质量含水量均极显著高于不覆盖处理,显著改善了土壤水环境。地布覆盖和不覆盖处理的平均单果质量分别为287.54 g、256.08 g,果实单株产量分别为43.12 kg、40.95 kg,可溶性固形物含量分别为15.53%、14.36%,地布覆盖处理的平均单果质量、单株产量、可溶性固形物含量均显著高于不覆盖处理。 相似文献