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为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性. 相似文献
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目标检测是遥感影像智能解译的重要内容,是将影像转换为信息的关键环节。基于知识的方法是遥感影像目标检测的传统经典方法,而基于卷积神经网络的深度学习方法则是近年来逐步兴起并迅速大范围应用的主流方法。介绍了基于几何知识、上下文知识、辅助知识、综合知识的方法,以及一阶段、两阶段的卷积神经网络方法,重点论述了联合知识与卷积神经网络的新方法,并对改进遥感影像数据集、调整算法网络框架、实现目标上下文推理等三种具体应用形式进行了详细介绍。对联合知识与卷积神经网络方法的遥感影像目标检测方法进行了展望。 相似文献
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1 军工专用仪器设备的定义
军工专用仪器设备是指为军工产品特殊的加工工艺而专门设计制造的仪器设备,主要包括:自行设计、制造的非标设备;国家定型产品,购置后做不同程度改造的仪器设备;非国家系列产品,同时无标准可查的仪器设备.这些仪器设备具有涉及面广、性能高、系统复杂、特殊要求多、专用性强等特点,且比同类仪器设备投资大、单台生产、周期长、可靠性要求严,一旦出现故障或运行不正常,无法以其它仪器设备代替,也称为"独生子"仪器设备. 相似文献
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采用大港油田钻井废弃泥浆作为实验原料,利用改良材料对其进行固化试验,确定了改良材料的配比.结果表明:将固化后的钻井泥浆用作路基底层材料,当改良材料掺量为20%时,最佳含水率为19%,7d强度为2.06 MPa,此时水稳定性较高,重金属离子浸出量得到了有效的控制. 相似文献
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采用机械球磨湿法工艺制备了纳米级WO3粉末。研究了球磨时间、球料比、固液比等球磨参数对粉末粒度的影响:球磨时间和球料比对粉末粒度影响很大,但过久延长球磨时间或增大球料比并不能起到进一步细化的作用,反而会增加WC杂质的引入量;过高或过低的固液比都不利于WO3粉末的细化。为得到纳米级且纯度较高的WO3粉末,降低WC的含量,经反复实验得到最佳工艺条件为:球料比l:l,固液比1:0.5,球磨时间48h. 相似文献
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