基于运动控制卡的两轴转台控制系统设计

为了安全快捷地获取数控系统及航空模型等研究领域不便测取的相关参数,提出了搭建一套仿真测试平台的方案。借助mesa运动控制卡,用VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)进行底层控制软模块设计,同时调用Linux操作系统环境下Matlab中设计的闭环控制器,实现对两轴转台的精确控制。测试实验结果表明,该全数字脉冲转台控制系统可以精确稳定运行,适用于多种系统精准参数的测量以及小型系统的稳定性、可靠性等性能仿真测试。     

"现代控制理论"课程案例教学探索

针对"现代控制理论"课程中极点配置的教学内容理论性强、概念抽象、学生理解较为困难以及缺乏兴趣等问题,本文提出基于案例的教学方法,以四旋翼无人机飞控算法设计为例,向学生讲述了采用极点配置设计观测器和控制器的原理和实际应用,加深了学生对课堂理论知识的理解,培养了学生的工程实践能力.     

干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制

针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的.     

电解锰渣的浸出毒性分析及无害化处理

电解锰渣排放量大,可溶性盐含量高,存在严重的环境风险。近年来,随着中国锰矿石品位的持续降低,每吨金属锰产生的炉渣量呈上升趋势。为了实现锰渣的无害化处理,有效促进锰渣的大量吸收和综合利用,采用生石灰固化法对锰渣进行无害化处理。研究了生石灰添加量、反应时间、风温及添加剂用量对锰渣中氨氮的去除和锰的固定效果的影响。结果表明,在石灰添加量为10%（质量分数）、搅拌时间为60 min、风温为60℃、添加剂磷酸为2.8 mL条件下对电解锰渣进行无害化处理后,采用水平震荡法和硝酸-硫酸法浸出的浸出液中锰的质量浓度分别为0.025、0.043 mg/L,氨氮质量浓度分别为11.75、14.26 mg/L,二者均达到GB 8978—1996《污水综合排放标准》的一级标准。     

Adjusting the Parameters of PI Regulator in All-electrical Tank Gun Control System by Computer Program

Both the traverse subsystem and the elevation subsystem of the all-electrical tank gun control system are composed of electrical drive control system respectively. The parameters of PI regulator in these electrical drive control systems affect the performance of the control system seriously. Up to now, there is not a simple and practical method for choosing regulator parameters, which are usually determined by repeated and continual readjustment. This method is low efficient, and the parameters got are not always optimal. A method for on-line adjusting the parameters of PI regulator in the electrical drive control system by computer program is introduced in this paper. The function of adjusting PI parameters of the electrical drive control system is realized by PC program written by VC and controlling program written by assemble language and by the communication between PC and DSP completed by the control MSCOMM in VC 6.0. The method as mentioned above which is applied for an all-electrical tank gun control system under development is proved very available, a better performance might be obtained for the all-electrical tank gun control system easily.     

炮弹落点位于安全区的判定

针对安全区常为不规则多边形(凸多边形或凹多边形)的现实情况,提出了炮弹弹丸落点位于安全区内或外的判定方法,该方法首先对安全区多边形进行外扩,并削除可能出现的过尖顶角,经过对多边形顶点的凹、凸性判别,再对相迭合的外扩多边形进行并处理,在此基础上执行落点位于安全区内、外的判别,从而从理论上解决了精确规避安全区的问题.     

智能车辆导航系统中的实时道路检测

采用基于统计迭代阈值的图像分割和道路模型规范化,提出了一种新的检测准非结构化道路边界的算法.该算法中首先利用道路图像的局部特性和全局特性,使用统计迭代的方法求出全局阈值,将图像二值化,准确、鲁棒地提取出感兴趣区域;然后使用Sobel算子初步标示道路边界;最后依据建立的道路模型,对道路边界规范化,进一步完善检测结果.实验数据表明,算法在复杂路况下,能够自动、快速、准确地检测出准非结构化道路边界,实现车辆的防偏预报.     

一种基于熵的连续属性离散化算法

连续属性离散化的关键在于合理确定离散化划分点的个数和位置。为了提高无监督离散化的效率,给出一种基于熵的连续属性离散化方法。该方法利用连续属性的信息量 (熵 )的特性,通过对连续属性变量的自身划分,最小化信息熵的减少和区间数,并寻求熵的损失与适度的区间数之间的最佳平衡,以便得到优化的离散值。实验表明该算法是行之有效的。     

浅谈电竞主题酒店消防安全管理分析

随着我国社会经济的快速发展,人民群众生活水平越来越高,对美好生活的期望值越来越高,社会上不断出现许多新鲜事物,比如电竞主题酒店。本文结合消防基层工作经验,针对电竞主题酒店的概念及电竞主题酒店火灾危险性进行了详细分析,在此基础上提出了电竞主题酒店消防安全管理要点。     

初探石油化工企业中火灾的预防

石油及其产品是我们日常生产生活中的重要能源,在地质勘探、钻井、生产加工、油气储运等诸多生产环节构成的一个大的产业体系。生产作业易燃易爆。高温高压,人员构成又比较复杂,生产中有大量的设备、机械和建筑物,常年油、气、火、电交织在一起,存在着很大的火灾危险性,且燃烧与爆炸又常相伴发生。做好防火和一旦发生火灾后的灭火工作十分重要,笔者结合多年来消防监