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综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析。详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄动控制和非线性控制等在柔性机器人控制中的应用情况。指出了在柔性机器人动力学建模和控制中应解决的问题,这对包括柔性机器人在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。 相似文献
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针对锗硅在形成金属锗硅化物时存在部分应力释放、界面形貌特性变差的问题,提出了在Si0.72Ge0.28上分别外延薄硅(Si)覆盖层和锗硅(Si072Ge0.28)缓冲层的工艺方案.实验结果表明,通过两步快速热退火,两个方案的工艺条件都能形成低阻的NiuPt1-uSitGe1-v和改善NivPt1-uSitGe./Si0.72Ge0.28的界面形貌.但相比较而言,在Si0.72Ge0.28上外延10 nm Si覆盖层的方案能够形成更好的NiuPt1-uSivGe1-t/Si0.72Ge0.28界面形貌.与没有改进的方案相比,该方案形成的肖特基接触更具有更低的肖特基接触势垒高度,更易形成欧姆接触. 相似文献
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制备MCM-49分子筛负载不同量的聚四氟乙烯催化剂,运用XRD、NH3- TPD和DSA等方法对催化剂表面性能进行表征,并将催化剂应用于正十二烷的催化裂解反应.结果表明,负载聚四氟乙烯后,MCM -49分子筛催化荆表面疏油性得到明显改善,催化剂适当的表面疏油性对于抑制裂解过程中的小分子聚合、阻止积炭的产生和延长催化剂寿... 相似文献
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为找出20~60 mm规格Q345B钢板超声波探伤不合格原因,在检测缺陷部位取样,利用金相?扫描电镜和能谱等检测手段,对钢板探伤不合格部位的组织和成分进行了分析。结果表明,探伤不合格的主要原因是组织中存在着条状硫化锰和锰元素的偏析以及由异常组织粒状贝氏体引起的微裂纹。针对以上原因,探讨了一些改进措施,比如提高钢质纯净度、控制浇注温度和拉速、适当增大比水量、降低锰元素的含量、加硅钙线、实行铸坯和钢板下线迅速堆冷、延长铸坯加热时间、后4道次实行小压下量轧制等,通过这些措施可以使该规格段的Q345B超声波探伤合格率由攻关前的65.8%提高到91.7%。 相似文献
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试论在中小型外贸企业中建立管理信息系统 总被引:2,自引:0,他引:2
该文从分析外贸企业的工作特点入手,较为详细地论述了在中小型外贸企业建立管理信息系统的必要性、目标和设计方案;在设计方案中,除了给出系统功能、总体结构、网络结构外,还给出了应用系统中两种基本平台的选择、数据库选择、操作系统选择的一些建议。 相似文献