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为了实现微型直升机自主飞行,论文设计了实时的计算机视觉系统。该系统包括机载上的硬件设备和软件算法,能够实现目标识别、特征点提取和位置估计。文中设计了特定图标,并主要依据颜色来进行快速识别。此外,通过检测4个共面的图像特征点,能够在单目单帧的基础上计算出直升机相对于特定目标的三维位置信息。视觉系统任务由位于机载上的IntelSitsang板来执行。由于受到板子运算能力的限制,每秒钟可以处理5帧160×120的彩色图像。飞行实验结果表明,该视觉系统的目标识别率高达93%,角点计算偏差小于3个像素,同时自身定位的三维位置坐标平均偏差为8cm、13cm和6cm。因此,该视觉系统通过精确自身定位,能够很好的辅助微型直升机完成自主悬停、起飞和降落等飞行任务。 相似文献
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为了方便临床医生使用医学影像进行手术的规划和引导,提出了一种新颖的计算机辅助肝癌微波消融手术方法.采用基于GPU加速的三维可视化技术实时重构影像的三维模型,显示出患者器官的解剖关系;采用基于生物传热学的三维热场计算技术,规划手术路径及消融设备的作用时间和功率.经过大量的临床应用以及手术影像对比,表明该方法能够有效计算消融手术的作用效果,并在手术的引导过程中发挥了重要的作用,提高了手术的临床精度和效果. 相似文献
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一种CORDIC的流水线结构 总被引:2,自引:1,他引:1
本文介绍了一种计算三角函数等超越函数的处理器,它基于CORDIC算法,采用了适于VLSI实现的循环流水线结构。文章分析了CORDIC的基本思想,从算法出发,讨论了CORDIC的基本模块,对CORDIC的流水线结构进行规模与效率的比较。最后,介绍了一种循环流水线结构的CORDIC处理器。 相似文献
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高速高精度叠层直线运动控制系统 总被引:4,自引:0,他引:4
在分析粗精动控制系统的耦合及轨迹分配等问题的基础上,介绍叠层试验台高速高精度直线运动的实现: 采用永磁直线交流电动机驱动粗动台,粗动台行程大但带宽较低;音圈电动机驱动精动台,精动台带宽高但行程较小。用绝对空间闭环方式实现试验台的粗精运动控制,这种方法可以忽略粗动台对精动台的惯性力扰动,精动台直接跟踪给定轨迹,粗动台跟踪精动台的运动轨迹防止精动台发生运动饱和。试验结果表明,精动台显著提高了系统的定位和跟踪精度,该控制方法使叠层试验台的高速高精度运动得以方便实现。 相似文献
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基于RTLinux的模块化、网络化开放式控制器系统 总被引:2,自引:1,他引:1
现代开放式控制系统追求方便的扩展、灵活的定制、容易的移植和无缝的集成等特性。本文提出了一种基于RTLinux的开放式控制器系统(RTOC)。文章首先提出一种包含硬件平台、操作系统模块和应用软件模块的参考模型。然后,在实时操作系统RTLinux上开发完成了RTOC。由于RTLinux操作系统平台的开放性,在RTOC中,应用软件模块和操作系统模块都可以被轻松地扩展与定制。同时由于核心部分采用标准C语言进行开发,加之:RTLinux本身具有良好的可移植性,RTOC的软件部分能够很容易地移植到其它硬件平台上。为了保证模块之间的无缝连接,RTOC中实现了基于文件系统的通讯方法和硬件无关访问接口。整个系统采用层次化、模块化的设计,结构清晰,便于二次开发。同时由于RTLinux的支持和RTOC系统设计的优势,本系统具有明显的网络化特征。在RTOC执行控制任务时,关键任务会被加载到系统的核心态运行,从而保证了实时性能。最后,RTOC系统被成功地应用于虚拟漫游平台的控制试验中,证明了其具有良好开放性的优势。 相似文献
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智能化挖掘机控制系统的研究及应用 总被引:4,自引:0,他引:4
液压挖掘机是工程机械的主流产品,在工业及民用建筑、交通运输、水利水电、军事施工等工程中起着重要的作用,也是产量和销量最大的工程机械产品之一。2004年,我国的挖掘机产量也达到了27500台,占世界产量的27.8%。目前国外品牌的独资或合资产品占了国内市场份额的95%以上。 相似文献
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Network coding is proved to have advantages in both wireline and wireless networks. Especially, appropriate network coding schemes are programmed for underlined networks. Considering the feature of strong node mobility in aviation communication networks, a hop-by-hop network coding algorithm based on ad hoc networks was proposed. Compared with COPE-like network coding algorithms, the proposed algorithm does not require overhearing from other nodes, which meets confidentiality requirements of aviation communication networks. Meanwhile, it does save resource consumption and promise less processing delay. To analyze the performance of the network coding algorithm in scalable networks with different traffic models, a typical network was built in a network simulator, through which receiving accuracy rate and receiving delay were both examined.The simulation results indicate that, by virtue of network coding, the proposed algorithm works well and improves performance significantly. More specifically, it has better performance in enhancing receiving accuracy rate and reducing receiving delay, as compared with any of the traditional networks without coding. It was applied to both symmetric and asymmetric traffic flows and, in particular, it achieves much better performance when the network scale becomes larger. Therefore, this algorithm has great potentials in large-scale multi-hop aviation communication networks. 相似文献