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针对足式机器人在实现奔跑、跳跃等极限运动时,腿部会受到地面较大反向冲击力的问题,使用仿生学方法以猫科动物腿部骨骼肌系统为仿生对象,通过引入变刚度弹性杆件对闭链连杆机构进行优化设计,设计一种结构简单、能够有效储存地面反向冲击力并将其转化为运动时动能的足式机器人腿部机构;建立数学模型,对变刚度弹性元件进行定量分析,并采用矢量回路法对连杆机构进行运动学分析;建立优化前后两种单腿机构的虚拟样机,使用MATLAB软件设计控制系统,并应用ADAMS对虚拟样机进行行走、跳跃仿真,对优化前后两种腿部机构进行对比实验;在此基础上搭建实物样机,并进行实验验证。实验结果表明:所提出的足式机器人腿部结构具备可实现性,能够将来自地面的冲击力转化为运动的动能,提升足式机器人的跳跃高度。 相似文献
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针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构。在保持闭环运动链特性的情况下,对一般八杆运动链进行局部收缩,得到了最简八杆运动链;以其中一种最简八连杆机构为基础构型,进行了机器人腿部机构设计。采用末端轨迹曲线任务点法对腿部构型进行尺寸计算,并利用矢量环法对确定参数的腿部机构进行了运动学分析。建立机器人整机仿真模型,基于Adams软件,采用对角小跑步态进行了典型地面环境的行走仿真分析。在此基础上搭建一台样机,在实际路面上进行适应性行走测试,验证了该构型的可行性,同时证实了最简八连杆机构数学参数少和分层简单的优点。 相似文献
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介绍了工业化生产环氧丙烷的方法及其优缺点;综述了近年来Ti-MWW分子筛催化剂在丙烯催化环氧化制环氧丙烷工艺上的研究进展;重点介绍了改性后Ti-MWW分子筛的催化性能状况;对未来进行了展望。 相似文献
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本文对焦化干气制氢装置的运行工况进行了分析,从物料平衡、反应动力学和热量平衡方面对制氢装置扩量进行研究。运行数据显示烃类水蒸气重整反应的转化率达到86%,高于设计值的78%。采用VBA编程迭代法计算出了甲烷水蒸气重整反应在不同温度下的转化率数据。进行了制氢装置的物料和热量核算,提出了合理的改造建议。 相似文献
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针对国内管磨长磨机产量低、电耗高、产品质量差的固有缺陷,提出了一种全新的改造技术——多重分选研磨节能技术。阐述了该技术的原理,同时结合改造工程实例,对该技术的应用效果进行了分析。结果表明,改造后磨机台时产量可提高近40%,每吨水泥电耗降低30%,水泥比表面积由320m^2/kg提高到360m^2/kg。 相似文献
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定义了一种机械装置功能转换单元结构及其组成,并给出了其输入输出特性及运动转换表.相应地为了简化表示复杂机械装置内部的逻辑关系,提出了更便于实现概念设计自动推理实现的简化表示方法. 相似文献