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柔性并联机器人的研究进展 总被引:1,自引:1,他引:1
根据掌握的大量文献资料,对柔性并联机器人的构型、机构性能、运动学、动力学和控制策略等几个领域的主要研究成果进行了系统总结。指出了在柔性并联机器人动力学建模和控制研究中应解决的主要问题,以明确进行研究的方向。文章对柔性并联机器人的系统分析和控制研究等的进一步开展,具有一定的参考价值。 相似文献
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早期,人们采用长齿齿轮机构[‘j来实现时变轴距下的悟谏比传动工作,价是,该种机构所能实现的轴距变化量是很小的,而且轮齿磨损快、易折断。近来人们采用图1所示的齿轮连杆组合行星传动机构[”[’」,该种传动机构可以实现很大的轴距变化量且传动比恒为一1。理论分析“’与实际使用表明,该种传动机构仍存在着以下固有的缺点:1.两个齿板的加工较困难;2.两个齿板上轮齿之间的法向力约是传动齿轮轮齿之间法向力的二倍;3由于尺寸误差等原因,齿板上轮齿之间的法向力沿齿宽不均匀分布。由于这些原因,该种传动机构中齿板上的轮齿磨损… 相似文献
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菱形金属网编织机的功率计算 总被引:2,自引:1,他引:2
本文依据弹塑性力学的基本原理建立了钢丝拉弯状态横截面上的弯矩及拉弯成形为扁螺旋钢丝的功率耗散函数,从而探明了菱形金属网编织机功率耗散的机理。 相似文献
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行星轮上点的轨迹图形存在规则与无规则之分,各有对应的应用价值。通过建立行星轮上点的轨迹方程,令一个坐标在一个位置上的一至三阶导数同时等于零,得到了图形分类的基本关系,提出了规则正多边形、规则正多角形、多圈回归螺旋形与环状相邻缠绕形的设计条件,为设计规则图形、在一个行程单极限位置或双极限位置作高阶停歇的机构、多个行程单极限位置或双极限位置作高阶停歇的机构提供了理论基础。 相似文献
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以国家铁路用DF7G型调车机车为基础,重点研究了机车各系统、机组和部件适应青藏高原地区特殊的地理和自然条件的技术改进措施,完成了青藏铁路调车机车的设计和制造。运用实践表明,青藏铁路调车机车的系统集成设计合理,采用的各项技术措施是有效的。 相似文献
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基于设计角度,总结和阐述了预应力带肋混凝土叠合板、预应力混凝土空心板和预应力混凝土双T板3种预制预应力楼板体系的构件设计要点和节点构造措施,并给出了相关工程应用案例,可为解决构件设计不合理、节点连接不安全等问题提供参考。 相似文献