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1.
蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世,成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀,作为该丛书的主编,我深感荣幸。专著是三位教授和研究组成员,在智能机器人领域多年来辛苦耕耘,取得丰硕成果的基础上,精心凝练写成的,高屋建瓴,叶茂根深。它的出版值得大家庆贺。 相似文献
2.
基于前馈补偿的SPWM矩阵变换器控制策略研究 总被引:9,自引:3,他引:9
矩阵变换器是一种AC/AC直接变换器,电网的任何非正常输入将直接恶化其输出电压特性。文中基于SPWM矩阵变换器提出了一种前馈补偿方案。通过检测输入线电压包络,对参考正弦进行预调制,使得正弦脉宽调制输出脉冲在宽度上给予自适应地补偿。文章分析了补偿原理并介绍了实现方法。采用Matlab/Simulink对补偿前后的输出特性进行了仿真对比 。分析和仿真表明该方案可以有效地改善矩阵变换器在非正常条件下的输出特性,验证了方案的有效性和正确性。该方案具有简单易行的优点,既便于硬件实现,又便于数字实现,而且计算量小。 相似文献
3.
介绍机器人离线编程语言HRL及其开发环境。作为机器人离线编程与仿真系统HOLPSS的主要子系统,HRL实现了对一般4~6自由度机器人的离线编程,形成了基于微机的通用机器人语言。HRL语言系统结合HOLPSS的图形仿真系统,构成完善的离线编程与仿真环境,避免了文本编程与图形编程的弊端。论述HRL语言的数据类型及其操作、控制结构、轨迹规划、示教集成和通用性问题,并给出对PUMA560机器人的编程及结果仿真,仿真结果表明HRL语言系统是机器人程序快速生成的有力工具。 相似文献
4.
5.
Stewart平台的综合谐振频率研究 总被引:1,自引:0,他引:1
载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。 相似文献
6.
基于法矢的点云拼合方法 总被引:2,自引:1,他引:1
提出一种新的点云拼合方法。该方法由高斯映射不变量寻找对应点,再根据对应点间刚体变换的聚类特性来剔除错误的对应关系。采用奇异值分解,通过迭代计算拼合的刚体变换。试验表明,采用高斯映射不变量寻 找对应点比采用曲率更为有效,与传统的迭代最近点算法相比,所提出的方法能更好地解决部分重叠点云的拼合问题。 相似文献
7.
提出了基于布尔可满足性(Boolean Satisfiability,SAT)的逻辑电路等价性验证方法。这一验证方法把每个电路抽象成一个有穷自动机(FSM),为两个待验证的电路构造积机,把等价性验证问题转换成了积机的断言判定问题。改进了Tseitin变换方法,并将其用于把电路约束问题变换成(Conjunctive Normal Form,CNF)公式。之后则用先进的CNF SAT求解器zChaff判定积机所生成的布尔公式的可满足性。事例电路验证说明了该方法的有效性。 相似文献
8.
机器人运动仿真和三维图形动画技术 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍机器人运动的三维图形动态仿真和动画技术.针对微机的视频特征,提出了两种动画技术.一是"画面存贮、重放"动画技术;二是"图形页面互换"动画技术,亦即"实时动画"技术.文中还提出了提高动画效果的策略.这两种动画技术在我们开发的机器人离线编程系统中都已得到实现.文中最后还给出了ABB机器人进行点焊仿真的三维图形. 相似文献
9.
圆导轨的几何精度是影响大型立车、滚齿机及炮台等设备的加工精度或回转平稳性的主要因素。通常采用水平仪和桥板进行测量,测量方法有径向测量和周向测量两种。所谓组合量法,就是将径向测量与周向测量的数据组合在一起进行处理。这样作可以提高精度,是一种不增加任何测量设备,并且可以提高测量精度的好办法。为了说明组合测量的效果,首先分析径向测量和周向测量的精度。 相似文献
10.