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针对窄空间平行泊车路径规划问题,提出一种基于二段五阶多项式的方法分别计算车辆前进路线与倒车路线,其中前进路线用于调整车辆位姿,实现倒车入库路径曲率最优.根据常规停车位大小与家庭轿车的尺寸建立仿真环境,结合车辆运动模型,搜索自由空间内无碰撞路径.仿真结果表明,二段五阶多项式法可以实现在有限空间范围内的智能泊车,且在由两段路径连接得到的路径上方向盘转向角连续变化. 相似文献
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高粘沥青胶浆动态剪切流变特性 总被引:1,自引:0,他引:1
针对探索不同类型的高粘沥青胶浆动态剪切流变特性,有利于完善多孔沥青混合料配合比设计。分析材料组成、粉胶比、温度等对高粘沥青胶浆动态剪切流变特性的影响,结果表明,沥青粘度高、矿粉比表面积大,形成的高粘沥青胶浆相位角相对较小,抗车辙因子较大;与矿粉类型相比,沥青性质对胶浆抗车辙因子影响显著,对改善胶浆抗高温变形能力起主导作用;粉胶比增大,抗车辙因子随之增大,并随温度变化呈幂函数关系变化趋势。提高改性沥青粘度或增大矿粉比表面积,均可有效降低高粘沥青胶浆抗车辙因子的温度敏感性,改善高粘沥青胶浆高温抗变形性能。 相似文献
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为模拟自然环境因素对人工填筑路基力学性能的影响,以重塑土为研究对象,试验研究土体回弹模量随含水量和冻融循环次数的变化规律。应用静力成型法,使得土体在最佳含水量下压实成型;通过风干和增湿改变试件的含水量,并经历不同的冻融循环次数后,分别测试土体的无侧限回弹模量。试验结果表明:对于最佳含水量下压实的土体,含水量的初次变化是影响回弹模量的主要因素,含水量8%~17%是回弹模量变化最为敏感区域;土体的回弹模量随冻融循环次数的增加大体上呈衰减趋势,但经历6次冻融循环后其回弹模量趋于稳定;相同的冻融循环次数下,土体压实成型后,风干过程中其回弹模量衰减幅度随着含水量的减小而减小,而增湿过程中其强度衰减幅度基本保持不变。 相似文献
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针对高速大容量波分复用(WDM)网络在多点故障、变更的情况下,运行效率低、维护成本高的问题,提出使用可重构光分插复用设备(ROADM)元件来构建灵活网络.首先,给出了所用的5节点网络配置模型;然后,研究了在动态网络条件下使用ROADM的光网络损耗与传输长度间关系,提出网络传输长度设计流程;其次,基于ROADM搭建一个5节点双向光纤环路实验网络,测量了光损失特性;最后,分析实验结果,得出损耗计算值与光纤实装损耗测量值近似相等(相差0.8 dB),验证了设计的可行性,保证了节点间的可靠传输. 相似文献
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为了研究路用坡积体填料的剪切特性,以陕西略阳山区典型坡积体为研究对象,开展室内大型直剪试验,研究不同含石率和不同法向应力下坡积体填料的剪切特性,重点对剪应力-剪切位移曲线、剪胀剪缩特性、抗剪强度及其参数进行分析。结果表明:剪应力-剪切位移曲线分为线性变形阶段、初始屈服阶段和硬化阶段,剪切过程中由于块石存在出现了轻微抖动现象;高含石率的坡积体填料比低含石率的坡积体填料的剪胀剪缩现象更为明显;相同含石率条件下,剪缩段的法向应力越大,剪缩越明显,剪胀段则相反;含石率在45%~65%时,路基填料的抗剪强度较高;内摩擦角随含石率增大而增大,而黏聚力呈先增大后减小再增大继而减小的趋势。 相似文献
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针对目前用于复杂结构实体喷涂的机器人路径规划方法存在的效率低、未考虑碰撞以及适用性差等问题,提出一种用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,并把该算法用于该路径规划问题的求解。为了将连续域灰狼算法改为用于求解多层决策问题的离散灰狼算法,采用矩阵编码方法解决多层决策问题的编码问题,提出基于先验知识与随机选择的混合初始化方法提高算法求解效率和精度,运用交叉算子与两级变异算子定义离散域灰狼算法的种群更新策略。另外,运用图论将喷涂机器人路径规划问题简化为广义旅行商问题,并建立了该问题的最短路径模型和路径碰撞模型。在路径规划实验中,相较于粒子群算法、遗传算法和蚁群算法,提出的算法规划的平均路径长度分别减小了5.0%、5.5%和6.6%,碰撞次数降低为0,且路径更平滑。实验结果表明,提出的算法能够有效提高喷涂机器人的喷涂效率,以及喷涂路径的安全性和适用性。 相似文献
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风积砂水分迁移试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究水分在风积砂中的迁移规律,以不同初始含水量的陕北风积砂为研究对象,在不破损试样的前提下进行含水量的实时监测。分析了风积砂内部含水量、渗透强度的时空变化规律,得到了土水特征曲线,揭示了风积砂的水分迁移特征。研究表明:在等温条件下,基质势和重力势是风积砂中水分迁移的主要动力;同一干密度下、不同初始含水量的风积砂中由于基质吸力引起土体中水分迁移的湿润锋高度相同;风积砂渗透强度随着初始含水量的增加呈现递减趋势;风积砂土水特征曲线的分布包含三个阶段:饱和段、过渡段、不变段,其中饱和段分布规律基本相同,过渡段内水分变化梯度存在较大差异,水分变化梯度随初始含水量的增大而逐渐减小。 相似文献
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硫酸盐渍土地区路基盐胀等病害易发且种类多样,病害的发生与盐渍土中含水率和含盐量有很大关系,同时不同含水率和含盐量引起的吸力值变化对其也有较大影响.为研究硫酸盐渍土中吸力值与含盐量和体积含水率的关系,以室内配置硫酸盐渍土作为研究对象,通过滤纸法测定不同含盐量和体积含水率下的硫酸盐渍土的吸力值,并绘制不同含盐量条件下的土水特征曲线和建立渗透吸力与含盐量、体积含水率之间的关系.结果表明:在一定范围内,体积含水率与总吸力之间呈指数关系;渗透吸力=f(含盐量,体积含水率)的拟合模型确定为Linear model Poly 21. 相似文献
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为揭示冻结过程中风积砂的水分迁移动力,先使试件在恒温状态下达到补水平衡,之后对试件施加温度梯度,实时监测土体内温度和未冻水含量的变化过程,依据试验结果对入流通量模型进行修正。研究结果表明:在恒温状态下,基质势和重力势是风积砂中水分迁移的主要动力,水分迁移可以在短时间内完成,补水速率随时间衰减迅速;在温度梯度状态下,根据冻结速率和冻结深度,可将试件分为快速冻结区、过渡冻结区和稳定冻结区;在冻结过程中,试件的入流通量随着冻结速率的减小而逐渐增大,修正后的入流通量模型预测值与实测值基本吻合;在恒温补水平衡的风积砂经历冻结后,从试件底部补进的水全部进入冻结土段,水分迁移动力来源于温度梯度。 相似文献