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指出了冗余自由度机器人优化的多种性能指标及其加权综合指标对单个关节的关节加速度具有二次抛物线关系。由此,提出一种通过对抛物线插值寻求综合性能最优解的方法。同时,本文还将冗余自由度机器人运动学和动力学求优化解的过程,转化为非冗余自由度机器人运动学和动力学求解,以便直接利用各种高效率的非冗余自由度机器人计算方法。 相似文献
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本文根据工业机器人共同的手臂结构特点,通过适当地选取手部线速度基点和投影系,统一地建立了一种雅可比矩阵,对其只进行行调换就可化为一对角线子阵即为常数阵的三角块状形式矩阵,称为简化雅可比矩阵。利用该种矩阵可将对6×6矩阵的研究转化为对3×3矩阵的研究,从而简化有关的运动学分析和计算。 相似文献
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本文回顾了美国SAE内燃机油粘度分类的历史演变,及其与发动机性能的相互关系。在此基础上,予测该分类系统的未来发展。 相似文献
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本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在不同精度指标,不同概率水平以及不同原始误差分布下,进行了连杆参数公差的优化计算。 相似文献
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问:我国石油产品和润滑油产品标准代号是怎样规定的? 答:清理整顿后石油产品和润滑油标准代号如下: GB×××—××强制性国家标准 GB/T×××—××推荐性国家标准 GJB×××—××国家军用标准 SH×××—××强制性石化行业标准 SH/T×××—××推荐性石化行业标准 Q/SH×××—×××—××石化企业标准此外还有省、市批准、编号的地方标准。 相似文献
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从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统带来的动态精度问题,而且还可消除由于反馈控制系统本身的固有特性所决定的系统的动态跟踪误差.通过在 PUMA560上的数值研究,证明了本文理论方法的正确性. 相似文献
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发动机油通常含有多种添加剂,象清净分散剂、抗磨剂、抗氧剂、粘度指数改进剂、防锈剂和摩擦改进剂等。但它们在曲轴箱中如何发生作用,尚未充分搞清。为弄清发动机油性能的复杂机理,第一步研究了添加剂在二元系统中的相互作用。发 相似文献
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本文介绍了球面机构的震动力平衡方法,并首次得出了球面开链、球面四杆机构及双环Stephenson和Wall各型球面六杆机构的震动力完全平衡条件。 相似文献