基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统

运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。     

新型摩托车曲轴组件动平衡检测技术

介绍了一种新型摩托车曲轴组件动平衡检测系统的测量方法和结构，打破了传统的人为干预不连续测量。不平衡曲轴组件转动产生的惯性离心力引起振动台振动，安装在振动台上的振动传感器拾取振动信号，这至计算机，通过信号处理得到曲轴组件的不平衡量。系统在LabVIEW平台上开发了虚拟仪器，实现了数据采集、数据处理以及分析自动化和高效率。实验结果表明，系统具有精度高、检测效率高、制造成本低的优点。     

基于双阈值的移动机器人视觉图像分割

为了提高移动机器人识别目标的快速性,针对RIRAII移动机器人的图像处理和图像匹配问题,考虑到环境中的光照条件的影响和满足实时性的要求,在图像分割中,采用了将RGB和HSV两种色彩系统混合使用的方法,提出了基于颜色信息的RGB和HSV模型下利用双阈值图像分割的方法,对图像进行分割的试验结果证明,该算法能够取得较好的图像分割效果,并且图像分割处理时间减少,满足移动机器人跟踪目标的实时性要求.     

V-Mo-Mg/SiO2负载型催化剂的制备及甲醇氧化制甲醛反应性能的研究

采用溶胶-凝胶法制备甲醇催化氧化制甲醛的V-Mo-Mg/SiO2负载型催化剂.考察焙烧温度、反应温度、空速、氧醇比对催化剂催化性能的影响,并用BET、XRD等测试技术对催化剂的结构进行表征.结果表明:在V-Mo-Mg/SiO2负载型催化剂上,焙烧温度500℃、反应温度305℃、空速3020h-1、氧醇摩尔比0.45、低于爆炸下限的条件下,催化剂性能最好,甲醛收率达66.35%.     

950B型轮式装载机用多路阀静态数学模型

本文提出了950B 型装载机用先导控制多路阀的静态试验原理,建立了该阀的静态数学模型,在仿真结果与试验结果对比的基础上验证了该模型的正确性.     

荷包场-界市场地区嘉二段海滩岩相及其与油气关系

荷包场-界市场地区下三叠统嘉陵江组嘉二段气藏的主要储集岩为针孔白云岩,属海滩岩相。它处于低能环境海进序列的开始。储集空间为粒内、粒间溶孔及晶孔,是早期成岩过程中淡水淋滤和白云岩化作用的产物。储集岩的分布严格地受海进、海退和古高地控制。     

Ni-B非晶态合金催化剂用于丙酮常压气相加氢的研究

采用化学还原法制备Ni-B非晶态合金催化剂.应用XRD、BET测试技术考察不同制备条件下催化剂的结构特征以及用于丙酮常压气相加氢的催化性能.实验结果表明,n（Ni）∶n（B）=1∶2.5、Ni2＋浓度为0.6 mol/L时形成的催化剂其非晶程度较好、催化性能也较好.     

半有源机器人柔顺指端的研究

提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计。对此指端的抓握提升能力进行了实验研究,针对电汉变流体的阻尼可控性,研究实现稳定接触与抓握的控制,将电场强度作为控制参数引入机器人手指抓握接触过程的动力学模型,并对此模型中接触力,位移及稳定时间进行了仿真。     

浅谈网络安全所遇到的问题及对策

文章介绍了网络攻击的现状,威胁网络安全的各种因素。进一步分析了网络攻击的主要形式,对现有网络进行漏洞分析及安全诊断,然后在综合已有的研究成果的基础上,对加强网络安全对策进行探讨,并且提出以全面的系统化的防范策略对抗网络攻击。     

新型机器人视觉系统准直相干光束的获取

论述了一种新型的机器人视觉系统所用激光准直光束的获取方法，分析了半导体激光束的像散椭圆高斯光束特性，设计了光束准直系统的光学结构，利用光斑法对准直度进行了检验。实验证明利用这种方法获取的直光束符合该视觉系统的要求。