基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计

为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度, 使得移动机器人可以更有效地执行任务, 提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数, 无需提取特征点, 克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷, 并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目初始化方法, 结合三角化不确定性为不同类型的点赋予不同的深度范围, 加速深度滤波器的收敛。同时, 在运动估计阶段引入双目约束, 使得该系统在绝对尺度上的定位更加准确。通过在公开的KITTI数据集11个序列上进行实验, 实验结果表明所提出的算法在定位精度上明显优于同样采用直接法的Stereo Large Scale Direct SLAM(LSD-SLAM2)和Stereo DSO, 并达到与基于特征点法的ORB-SLAM3相近的水平, 为直接法SLAM提供一种更优的定位方案。     

图书馆多媒体信息资源网络的自适应传输控制方法

为了增强图书馆多媒体信息的稳健传输和多媒体信息网络的鲁棒性、稳定性,提出了一种新颖的RED策略。最小阈值(minth)和最大阈值(maxth)能够随着缓存队列的平均占用率的变化动态调整,而不再是预设的固定参数。改进后,ATRED对路由器队列的控制力度能够根据网络环境的变化自适应调整,使得队长方差减小,队列振荡变小,网络更加稳定,能够在复杂多变的网络环境下提供更加可靠的服务。     

紧凑型船舶动力定位控制半物理仿真系统研究

根据紧凑型船舶动力定位控制研究及设计的需求,设计了对应的半物理仿真系统。该系统建立船舶运动及海洋环境计算机模型模拟器、全尺寸控制器和全尺寸操作终端,并通过基于DirectX的三维动画模拟器进行船舶三维运动效果展示。全尺寸控制器与船舶上实际使用的控制器在网络接口、信号输入/输出接口上完全一致,以便提前进行船舶动力定位控制系统半物理仿真及验证,降低了调试成本和风险,提高在水池及海洋进行实物调试的效率。该仿真验证平台考虑了船舶动力定位控制系统实际运行环境,引入了外载荷模型,提高了仿真验证的可信度。文中给出了仿真实例,验证了系统的有效性。     

基于模糊控制的船舶自动导航仿真系统

在介绍船舶运动特性和分析船舶运动的基础上,建立船舶运动质点方程,研究基于模糊控制的船舶自动导航仿真系统。针对船舶偏航量的控制,设计位移模糊控制器和航向模糊控制器,对船舶在波浪中的运动进行数值仿真。船舶在各种不同外界条件下的运动状态数据,应用数据库技术,进行存储,作为后续数据分析来源。采用VC＋＋,在VS2005开发环境下使用GDI编程,实现可视化仿真。     

基于模糊参考模型机制的网络自适应拥塞控制

在高速通信网络的发展过程中,业务流呈现出的突发性和多样性为提高网络服务质量制造了更多的困难。该文提出的网络自适应拥塞控制方法以模糊参考模型机制的核心来提高主动队列管理算法在突发性网络状况中的适应能力,以2条信息通道分别实现主动队列管理的控制与学习功能,并结合参考模型机制实现模糊反向推理算法,针对网络突发性状况自适应调整主控制通道的控制行为。仿真研究表明,该控制方法提高了拥塞控制机制的自适应性能,并在自适应性能和实时性能上获得了较好的平衡。     

基于DSP的小型发电机变频电源的研制

随着我国经济的快速发展,工农业用电需求急剧增加.作为移动电源和备用电源的发电机,其市场需求也随之日益增大,而传统的小型发电机只能在全速下运行,能源利用率低.针对这种情况,本文研究和设计一种根据运行状况和外界的负载变换变化调整汽油机转速的数码发电机,该发电机具备良好的输出品质与低能耗.     

能见度与缺失分析的改进PageRank算法

本文在对PageRank进行分析的基础上,提出了基于链接能见度和缺失分析的改进PageRank算法,该算法根据链接不同特性赋予它不同的点击概率,同时分析了缺失率产生的原因并提出相关改进措施.通过试验系统的收集了四个数据集合上证明该算法较原PageRank在缺失率上会下降,且计算性能效率会提高.     

一种发现非确定选择平行关系的过程挖掘算法

任务间非确定选择平行关系是业务流程中一种普遍存在的流程逻辑关系,利用传统的工作流网建模这种逻辑关系会导致模型中出现重复任务,为过程挖掘带来困难。基于事件日志定义了非确定选择平行关系,结合同步管理器给出了判定非确定选择平行关系的定理以及γ算法。γ算法克服了目前挖掘算法的限制,挖掘流程结构的同时挖掘管理操作行为,加强了过程挖掘的可适用性。实例分析表明了算法的有效性。     

改进的TCP/RED模型的稳定性分析

TCP自同步特性可提高网络稳定性,TCP/RED拥塞控制模型忽略了TCP自同步特性。针对该问题,提出包含TCP自同步特性更接近实际网络的改进TCP/RED拥塞控制模型。应用Nyquist稳定性判据给出当改进模型在复平面上属于某一不包含-1+j0点的下半平面时的稳定性条件,得到比TCP/RED模型更宽松的RED参数设置范围。NS2仿真验证了该稳定性条件的有效性。     

d-子树划分问题

边赋非负权无向简单图的一簇顶点两两不相交的子树称为它的一个d-子树划分(d为非负实数),如果这些子树的顶点集的并等于此图的顶点集,且每棵子树的直径不超过d.图的d-子树划分问题就是求它的一个含子树数最少的d-子树划分及其所含的子树数.d-子树划分问题在有线通信网络、道路交通网络、城市供水网络、电力传输网络等网络的运行管理、维护与测试中具有很强的应用背景.文中证明了对任意正实数d,边赋非负权二分平面图的d-子树划分问题是NP-完全问题;提出了求解边赋非负权树d-子树划分问题的一个线性时间算法,详细地讨论了算法的实现策略.所提出的算法具有简明易实现、耗费时间少等特点.