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工业技术
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1
1.
空间刚柔性机械臂振动抑制的LQ最优控制方法
总被引:5,自引:1,他引:5
戈新生
姜兵利
刘延柱
《振动与冲击》
1999,18(1):49-52,56
以双连杆空间刚柔性机械臂为对象,建立了非线性动力学方程。运用线性二次型最优控制方法讨论机械臂消除残余振动的控制问题,给出相应的最优控制规律,通过算例仿真计算,表明控制规律的有效性。
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