Frenet坐标框架下的自适应避障算法

目的 解决包装车间无人运输车辆在沿全局路径行驶过程中,难以同时保证跟随轨迹平滑及规避障碍物的问题。方法 构建Frenet坐标框架,描述车辆位姿与全局路径的相对关系,利用五次多项式生成多条待选局部路径;采用障碍物势场法模糊处理包装车间障碍的外形轮廓,并设置膨胀区间;结合待选路径采样点经过障碍物膨胀区间得到的碰撞值,以及采样点与全局规划路径的偏差值,综合评估路径的避障能力,筛选出最优的避障路径。结果 该算法能根据障碍物的大小,动态解算出与全局路径偏移量小且运动连贯的局部避障路径。结论 所提算法使得车辆完成运输任务时的效果更好,且效率更高。     

LHC/ALICE及其光子探测

大型强子对撞机（LHC）上的大型离子对撞机实验（ALICE）将致力于TeV能区重离子碰撞,探测夸克退禁闭的新物质形态——夸克-胶子等离子体（QGP）,探索宇宙诞生之初的物态性质。本文介绍其上的新一代电磁谱仪ALICE光子探测器（PHOS）,它将用于铅-铅碰撞实验中测量直接光子和衰变光子产物,诊断夸克物质的电磁信号。束流测试结果显示,ALICE光子谱仪——PHOS将能够高效探测0.5～100GeV/c的光子。