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针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。 相似文献
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钢丝绳隔震器刚度特性静力试验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对螺旋型钢丝绳隔震器的径向静力刚度特性,进行了大、中、小三种变形幅值的循环加卸载试验,分析了不同循环幅值(或工作状态)对隔震器刚度特性的影响。围绕隔震器三种承载静力平衡点,进行了中、小变形幅值的循环加卸载试验,考察了不同静力平衡点(或承载状态)对隔震器静力平衡位置偏移大小的影响。试验结果表明,钢丝绳隔震器工作点的刚度特性和平衡位置偏移对隔震器的工程应用有重要影响。文中的试验结果、机理分析、应用讨论和所得结论,对钢丝绳隔震器的建模和实际应用均具有参考价值。本文仅对试验测试结果作一讨论,基于试验的力学模型研究将在另文阐述。 相似文献
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为提高现有小波去噪法的处理效果,准确有效判断出连续语音中各个音节的起止点,提出了基于分形理论的算法。该算法首先利用分形维与小波变换相结合的动态阈值算法进行语音去噪,从而提取出尽可能纯净的语音信号;在此基础上,计算分形维轨线,根据其均值对音节分割点进行判定。实验结果表明,该算法较好地实现了语音去噪和音节分割,鲁棒性较好,使得系统在低信噪比情况下仍保持较高准确率,在语音识别方面有较好应用前景。 相似文献
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本文首先简要阐述了后疫情时代小微餐饮业发展现状,指出了其发展存在的问题,包括卫生、行业竞争、成本增加以及产品浪费。随后提出了针对性的解决对策,主要从加强监管、确保食品安全、创新营销模式、加强品牌建设、寻找切入点、全方位控制运营成本、实现精细化管理,减少产品浪费入手。最后对其今后发展趋势进行了展望。 相似文献
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深入研究了MapInfo地理信息系统在大型洞库群工程设计中的应用,并在MapInfo软件基础上二次开发数字地形模型接口,可在大型地下洞库群工程平面设计、竖向设计、断面设计等方面具有很好的应用前景。 相似文献
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心脏病是导致人类死亡的主因,多数心血管疾病发生时,常伴有心律失常现象的出现.为实现心律失常的自动判别,研究并提出一种卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)和基于注意力机制(Attention)的双向门控循环单元神经网络(Bidirectional Gated Recurrent... 相似文献
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立德树人,德育为先。课程思政是新时期为践行立德树人根本任务而提出的新型教育理念和教育模式,为学校改革发展以及综合型人才培养创造了良好条件。在技工学校人才培养工作当中,课程设置除了要强调为国家与社会输送技术应用型人才之外,还承担着非常关键的育人职责,必须巧妙地把课程思政融入课程教学当中,从而为实现育人目标奠定基础。“计算机基础与应用”课程除了要教授学生与计算机相关的教学内容,还应该引导学生建立正确的价值观,提升科学素养与工匠精神。只有这样,才能将育人和育才结合起来,提高教育质量和人才培养的有效性。 相似文献
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采用UMP2/6-311++G(d,p)方法对CH3NHNH2与OH反应体系中的各稳定点的结构信息进行了计算,并在同种方法下计算了IRC,利用UCCSD(T)/6-311++g(3df,2p)方法计算了单点能。 相似文献