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利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性. 相似文献
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从原因分析、方案设计、具体施工和经济效益等多方面阐述了通风竖井技术在引黄工程的应用情况,分析了这项技术在减少通风时间、改善施工环境、提高工作效率等方面的作用。 相似文献
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徐振华 《上海师范大学学报(自然科学版)》2013,42(3):244-247
利用Jordan不等式及Kober不等式,推导出Riemann Zeta函数ζ(s)简捷的初等表达式(s为不小于2的整数),并用此表达式可求出:当s为正偶数时,ζ(s)的准确值. 相似文献
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为了研究含微型燃气轮机发电(microturbine generation,MTG)的配电网综合负荷模型,建立了适合用于分布式发电仿真的MTG数学模型,提出了MTG三阶微分状态方程的等效描述模型,通过建模仿真验证了模型的有效性.在此基础上,提出了含MTG的配电网广义综合负荷模型结构——MTG等效描述模型并联传统综合负荷模型.在3种不同负荷水平、不同扰动程度条件下对该广义综合负荷模型的有效性进行了检验,验证结果表明,本文所提出的广义综合负荷模型具有较好的自描述能力、泛化能力和参数稳定性. 相似文献
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汽车排气系统振动模态分析及悬挂点优化 总被引:3,自引:0,他引:3
为减小汽车排气系统吊耳悬挂点位置对整车NVH性能的影响,采用HYPERMESH和MSC.NASTRAN软件对某汽车排气系统的振动进行了有限元建模和模态分析,并利用平均驱动自由度位移(ADDOFD)法对排气系统吊耳悬挂点位置进行了优化.研究结果表明:在汽车开发前期,采用ADDOFD法进行排气系统吊耳悬挂点位置的优化布置是有效的.所做仿真研究对于缩短整车开发周期,节约成本有重要意义. 相似文献
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依据生产实践分析了矿用输送带磨损的危害、原因,并提出了具体的解决对策,对输送带的运行管理具有一定的指导意义。 相似文献
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页岩油的开发缓解了中国石油能源供应紧张的局势,是未来重要的接替资源。长7页岩油开发方式以天然能量为主,随着开发的进行存在产量递减快、采收率低等问题;长期天然能量开发地层能量亏空较大,亟须补充地层能量实现二次有效开发。针对以上问题,为探索有效补充能量、提高采收率方式,基于长庆某页岩油区块,开展室内实验对比不同种类气体与原油体系性质差异,并利用油藏数值模拟手段,建立矿场尺度数值模拟模型,优化伴生气吞吐补能技术政策。优化参数为注气量90×104 m3、注入速度3×104 m3/d、焖井时间20 d、吞吐轮次10轮。在整体统一优化的基础上,针对补能效果较差的井进行个性化注气量优化设计,单井注气量增大至150×104 m3,保障所有吞吐井整体能量补充水平一致,进一步提升了注气吞吐增油效果,注气吞吐较衰竭开发累产油量可提高33%。研究探索了页岩油后期有效补能提采方式,研究成果为长庆页岩油实现注伴生气吞吐有效开发提供了理论依据。 相似文献
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通过对比分析"山西省万家寨引黄工程北干线1号隧洞前期准备工程Ⅰ标"工程遇到的各种不良工程地质洞段施工方案,从中得到了一些有益的施工经验:松散土质的土洞段在一次支护方式的选择上宜采用钢支撑配合喷混凝土的支护方式;水工隧洞的防渗和排水宜采用"堵""截""排"综合处理的措施进行治理。 相似文献