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倒立摆是自动控制理论研究的典型实验设备,由于其具有强非线性与强耦合性,一直是先进控制算法研究的热点.文章采用了一种微分几何方法--李理论,对倒立摆系统进行精确反馈线性化,此种线性化方法使模型更多地保留了原系统主要的非线性部分,更能逼近实际系统.在此线性化模型的基础上,对倒立摆系统进行最优稳定控制设计.仿真结果表明,所提出的精确反馈线性化方法对于倒立摆系统的控制器设计是有效的. 相似文献
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在Strand空间中引入理想的概念 ,可以简化安全协议的证明过程 .此外 ,在Strand空间中引入安全密钥的定义 ,可以作为对协议密钥设计要求的描述 .相关文献只给出了理想结构的大致轮廓 ,论文引入新的符号以给出理想结构的内部细节 .在此基础上 ,借助理想的概念重新描述了安全密钥的设计要求 .针对具有密钥分发功能的安全协议的秘密属性 ,相关文献借助理想概念给出的证明过程缺乏直观性 .论文证明 :协议实现其秘密属性的结论等价于协议对于密钥的使用符合安全密钥的设计要求的结论 .这不仅为利用理想概念证明协议秘密属性的抽象过程提供了直观解释 ,也为证明安全协议的秘密属性提供了一个新的思路 相似文献
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为建立一种可以合理的同时描述工作流中的过程信息和数据信息的模型,在过程定义方面,本文采用Petri网建模方法,建立工作流过程模型;在数据信息方面,采用面向对象方法,建立分级多粒度的数据模型.通过结合过程模型和数据对象模型,提出一种扩展数据对象工作流Petri网模型. 相似文献
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