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自主移动机器人在未知环境下需要依靠自身装配的传感器不间断地获得周围环境信息,辨别出障碍物的位置,进行计算和自主决策.现有导航算法在面临U型等复杂环境时容易在僵死路径上产生反复,导致导航不能继续.文中提出了一种基于模糊逻辑的局部优化导航算法,采用"辨识-记忆"策略来处理传感器信息.在路径规划中保留最近走过路径的位置和角度特征等相关资源,形成"记忆".当前规划路径形成死区并反复运行时,会形成"辨识"并重新规划路径和导航决策以避免障碍物碰撞.在Webots Pro和Matlab下设计仿真实验,结果表明移动机器人在模糊规则指导下能有效避障和避免死区现象,实现较好的自主导航. 相似文献
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基于序列图像的阴影检测研究 总被引:1,自引:1,他引:0
针对由于入射光的照射,目标阴影与背景有明显的区别,而被当做目标的问题进行了研究。分析了单幅图像的阴影检测方法,提出了序列图像阴影检测方法,建立了序列图像高度测量模型;采用相邻序列图像对应点匹配的约束条件,降低了匹配的复杂度;研究了序列图像的特征点匹配,获得平面目标的高度信息表示;基于阴影的二维表面属性,设计了利用空间三维信息中的高度信息检测阴影的算法,可以对任意形状的阴影进行检测。通过试验表明,该方法简单,适用面广,可以有效地检测阴影。 相似文献
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在单目视觉障碍物测距模型中,分析了可视距离与安装高度和俯视角度的关系,研究了影响测距精度的因素:摄像机的安装高度、俯视角度和障碍物检测的图像位置,建立了误差的数学模型并进行了仿真,定量计算了在一定的条件下引入的误差。根据摄像机的内参数和摄像机视距的影响因素确定了合适的安装参数,在此安装参数下,对摄像机视距随障碍物像素位置的变化及测距精度随影响因素的变化情况进行了仿真,仿真结果有助于选择误差小的区域,从而提高测距的精度。 相似文献
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针对密封件内、外径的检测要求,提出了基于B样条小波变换的多尺度阈值图像边缘检测新方法。该方法采用小波的多分辨率分析,先计算小波变换模的极大值,然后,基于多尺度阈值消噪处理,进而检测出信号的奇异点位置,达到密封件的边缘检测目的。实验结果证明,该方法不仅能够较为准确地检测出有用的边缘信息,且具有一定的抗噪能力,是一种有效的边缘检测算法。 相似文献
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基于机器视觉的密封件直径测量技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器视觉在工业实时测量技术上的应用前景,结合DSP处理技术,建立了密封件尺寸的测量系统。该系统提出了多于度阈值消噪及窗口精确定位的边缘检测方法,达到了密封尺寸实时,精密测量的目的。实验表明检测方案不仪实现了在线检测,而且精度高,具有良好的应用前景。 相似文献
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针对现有测试设备无法解决室内大靶面高精度立靶坐标的测试问题,提出了采用线阵CCD交汇测量与人工光源相结合的测量方法.分析了探测光幕的形成及CCD的灵敏度,提出以波长为680nm的高亮度LED作为发光器件,通过对KED阵列光能量分布的计算,设计了n形线光源的结构参数.实弹测试结果表明:设计的n形线光源满足线阵CCD交汇测量系统的背景照明要求,室内线阵CCD交汇测量系统能够可靠捕获弹丸,坐标测量误差小于10mm,扩展了线阵CCD交汇测量系统的应用范围. 相似文献
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在无人车的自动导航系统中,为将图像中路面上的障碍物检测出来,就要对路面部分进行提取。针对这一问题,文章提出了一种阈值分割法与形态学处理相结合的方法。首先将图像进行阈值分割,由于背景的干扰,不能完全分割出路面部分,那么对其进行形态学处理并用拟合直线的方法将有用部分提取出来。Matlab仿真实验结果表明所提方法具有较强的鲁棒性和实时性,并能取得良好的分割效果。 相似文献