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1.
在书写任务中的基于轨迹匹配的模仿学习 总被引:1,自引:0,他引:1
针对书写任务中运动轨迹较复杂的问题,引入基于轨迹匹配的模仿学习算法对书写轨迹进行表征和泛化,进而实现机器人书写技能的获取。机器人从示教者处获取示教数据,利用高斯混合模型( Gaussian mixture model, GMM)进行编码,学习示教行为的本质特征,通过高斯混合回归进行泛化处理,实现行为再现。实验结果表明:该方法具有良好的行为编码能力和抗干扰性,能够实现轨迹可连续的汉字书写,通过对GMM的扩展能够进行多任务学习,进而实现轨迹不可连续汉字的书写,泛化效果较好。 相似文献
2.
3.
一级直线倒立摆匀速行走的模糊控制研究与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
当前针对倒立摆的研究一般是把角度控制或者位置控制作为控制目标,很少着眼于速度控制,有鉴于此,设计了一种简单的模糊控制器,应用于一级直线倒立摆的匀速行走控制中;仿真实验和实物实时控制实验均验证了该控制器的有效性,对于设定的速度整定值,通过调整几个比例环节的系数,系统具有很好的动态性能指标,而且控制器在有外界扰动时体现了很好的抗扰性;考虑到实际物理系统中倒立摆行程的限制,设计的自动换向开关实现了倒立摆在一段给定的行程上匀速来回行走的控制目标,通过手动切换开关也能实现倒立摆的位置控制。 相似文献
4.
针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,采用了基于Skinner操作条件反射理论的自回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制,利用自回归神经网络对评价函数进行逼近,以实现对行为决策的优化,从而使机器人能够在无需外部环境模型的情况下,通过学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,解决了两轮机器人的运动平衡控制问题.最后分别在无扰动和有扰动的两种状态下设计了仿真实验并进行了比较.结果表明,该操作条件反射学习机制具有较快的自主平衡控制技能和较好的鲁棒性能,体现了较高的理论研究意义和工程应用价值. 相似文献
5.
阮晓钢 《模式识别与人工智能》2000,13(4)
本文基于模糊Hopfield网络研究提出了一种神经元模糊识别系统(Neuro-Fuzzy Recognition System,简称NFR系统,或NFRs).其核心是(N+1)阶模糊Hopfield网络和NFR聚类核.通过(N+1)阶模糊Hopfield网络中的N阶子网络,对样本模式进行模糊聚类,学习样本模式中隐含的模糊聚类结构知识,形成NFR聚类核.基于NFR聚类核形成的知识结构,(N+1)阶模糊Hopfield网络对由待识别模式和样本模式构成的模式集合进行模糊聚类运算.NFRs可对模式空间的模式进行分类和识别,并依样本模式将其划分为等价类.论文对NFRs的性能进行了理论分析和示例研究,结果显示,NFRs具有良好的特性. 相似文献
6.
7.
该文研究了基于数据模拟方法和HMM(隐马尔科夫模型)自适应的电话信道条件下语音识别问题。模拟数据模仿了纯净语音在不同电话信道条件下的语音行为。各基线系统的HMM模型分别由纯净语音和模拟语音训练而成。语音识别实验评估了各基线系统HMM模型在采用MLLR算法(最大似然线性回归)做无监督式自适应前后的识别性能。实验证明,由纯净语音转换生成的模拟语音有效地减小了训练语音和测试语音声学性质的不匹配,很大程度上提高了电话语音识别率。基线模型的自适应结果显示模拟数据的自适应性能比纯净语音自适应的性能最大提高达到9.8%,表明了电话语音识别性能的进一步改善和系统稳健性的提高。 相似文献
8.
提出了一种基于BP网络的汉语句法分析专家系统的设计方案.知识库采用产生式规则的知识表达方式,并将知识二元化存储在神经网络中.推理机采用神经网络进行推理.在论文的结尾给出了系统的运行实例,说明了该系统的有效性. 相似文献
9.
由于仿人机器人自由度多、结构冗余,因此面对不同环境下的运动规划十分复杂.利用人体运动信息作为示教数据,实现仿人机器人对人体姿态的模仿学习,简化了仿人机器人的运动规划.为满足机器人在运动过程中的平衡性,提出了一种机器人质心补偿的方法:通过示教数据预估机器人的质心偏移,经质心-角度雅可比矩阵计算角度补偿量,并引入二次规划进行优化处理.基于Nao机器人的模仿学习系统实验研究结果表明:提出的质心补偿方法可以有效地保证机器人在模仿学习过程中的姿态平衡,引入的权值可调的二次规划有效地保证了姿态模仿的相似性. 相似文献
10.
利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200 cm3,系统利用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组织特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准确的机器人导航实验.实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现出类似生物的自主智能行为.该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航. 相似文献