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摘键要:针对高压输电线路这个高度非结构化的作业环境,为胜任防震锤调整、开口销装配与引流板发热处理三项典型维护作业任务提出了一个模块化机器人系统方案及具体实施案例。同时借助于设计的模块化主机器人构建出了一个同构型的主从机器人系统,该系统具有良好的扩展性以适配其他作业任务。基于对相关作业的控制模式与作业流程的研究,提出了可行的控制策略。在模拟环境中使用系统样机开展了系列实验,验证了样机的稳定性与可靠性、作业方案与作业方法的可行性,为将此机器人系统应用于实际的作业中打下了坚实基础。 相似文献
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地下水是触发地质灾害最敏感的因素之一,在地质灾害的萌发、发育、形成和发展过程中起着至关重要的作用.随着城市工程建设的进行,在施工过程中由地下水引起的问题越来越多.其中常见的有软土变形、地面沉降、砂土液化等地质问题,给工程建设带来极大的危害.了解由地下水引发的地质问题及其致灾机理,有助于找出合理有效的事故防治措施及事故处理措施,以便于减少事故的发生率,降低损失. 相似文献
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从前被认为是未来事情的电缆业务,例如:交互的视频点播、快速Internet网的存取及IP通话,正在迅速地成为当前的现实,而且,电缆业务的迅速增长引起了对于提供这种业务的光纤与同轴电缆混合(HFC)网的需求正在增长。 当前的高级网络必须提供:可靠的双向通信;支 相似文献
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有一次跟几个朋友聊音响,闲谈间提到大名鼎鼎的美之声监听一号,大家都一致认为监听一号是近年来国产音箱中少有的优秀设计。一位资深的发烧友还说:“我不太喜欢监听一号的声音,但我承认它是一对好箱子,而且如果要评选最优秀的国产音箱的话,我会投它一票。” 相似文献
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采用堆焊焊条CHR322,在A3钢基体上以不同的焊接工艺进行手工电弧堆焊试验。分析了堆焊熔敷金属的显微组织,研究了焊接线能量对堆焊层金属显微组织形成的影响。分析研究表明:堆焊金属与基体金属具有良好的冶金结合,第一层堆焊金属受基体金属的稀释程度影响明显。堆焊金属的显微组织与输入的焊接线能量的大小有关。 相似文献