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针对有轨电车在高速行驶过程中遇到障碍物会造成严重事故,提出了一种新的基于激光雷达的有轨电车障碍物探测决策方法.首先对激光雷达收集到的数据通过霍夫变换查找到路面与障碍物的交接点;再通过卡尔曼滤波器完成对此点的跟踪;最后使用交互式多模型的算法(the interactive multiple model algorithm,IMM),得出前方存在障碍物的可能性再与预先设定的阈值比较,准确判断出电车的行驶状态和障碍物的位置.通过搭建仿真模型,验证出该算法具有良好的可靠性和鲁棒性. 相似文献
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针对有轨电车现有的制动方式存在能量回收利用率低、制动效果差、系统抗干扰能力差、回收方式单一等问题,通过对制动方式、能量回收、能量存储、能量传输等方面进行了研究,针对现有制动方式的缺陷进行改进,设计了有轨电车制动能量回收系统.该系统采用超级电容作为能量存储器,利用超级电容充电时间短、放电电流大的特性,从根本上克服了传统制动电阻发热量大、能效低的问题.该系统回收能量通过DC/DC变换器向同一线路其他有轨电车提供能量,也可通过DC/AC逆变器向其他辅助系统提供能量,较传统制动方式在系统的稳定性、可靠性以及回收效率有极大地提高.MATLAB/Simulink仿真实验结果表明,此系统通过对制动能量的回收,有效提高了有轨电车的能量利用率和局部电网的负载容量及稳定性,并且该系统操作简单,寿命长,具有较好的应用和推广价值. 相似文献
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