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基于观测器的空间机器人神经自适应鲁棒控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究无速度反馈的不确定性自由漂浮空间机器人轨迹跟踪控制问题,为了提高控制性能,采用一种观测器神经网络自适应鲁棒控制方法。利用神经网络设计观测器对系统的速度信息进行估计;其次,利用神经网络对系统模型的非线性进行逼近,设计神经网络自适应鲁棒控制器对系统进行控制,无需建立复杂的数学模型,并且所设计的自适应律能够进行在线学习;最后,根据H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统稳定,并使系统的L2增益小于给定指标。仿真结果表明,上述方法在无速度信息反馈下仍能进行有效的跟踪控制。 相似文献
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近年来,卷积神经网络(convolutional neural network, CNN)和循环神经网络(recurrent neural network, RNN)已在文本情感分析领域得到广泛应用,并取得了不错的效果.然而,文本之间存在上下文依赖问题,虽然CNN能提取到句子连续词间的局部信息,但是会忽略词语之间上下文语义信息;双向门控循环单元(bidirectional gated recurrent unit, BiGRU)网络不仅能够解决传统RNN模型存在的梯度消失或梯度爆炸问题,而且还能很好地弥补CNN不能有效提取长文本的上下文语义信息的缺陷,但却无法像CNN那样很好地提取句子局部特征.因此提出一种基于注意力机制的多通道CNN和双向门控循环单元(MC-AttCNN-AttBiGRU)的神经网络模型.该模型不仅能够通过注意力机制关注到句子中对情感极性分类重要的词语,而且结合了CNN提取文本局部特征和BiGRU网络提取长文本上下文语义信息的优势,提高了模型的文本特征提取能力.在谭松波酒店评论数据集和IMDB数据集上的实验结果表明:提出的模型相较于其他几种基线模型可以提取到更丰富的文本特征,可以取得比其他基线模型更好的分类效果. 相似文献
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针对不确定性二自由度机械臂的跟踪控制问题,为了同时保证控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能,提出了基于跟踪误差线性状态方程的H∞最优控制方法。首先建立了二自由度机械臂系统轨迹跟踪误差的状态方程,考虑系统中存在的不确定性和未知扰动,对误差状态推导出基于线性二次型性能指标的鲁棒H∞最优控制律,该控制律不仅保证了控制系统的鲁棒稳定而且使控制系统达到给定性能指标下的鲁棒最优性能。同时证明了闭环系统的渐进稳定性和线性二次型最优。由提出的广义控制力进而得到机械臂的控制力矩,实现鲁棒控制。最后应用simulink对系统进行仿真,仿真结果验证了方法的正确性和有效性。 相似文献
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在控制力矩受限情况下,为实现具有模型不确定性自由漂浮空间机器人的轨迹跟踪控制,文章设计了一种新的神经网络自适应控制策略;首先,用双曲函数对控制力矩输入进行限制;其次,设计一种神经网络自适应控制律,对输入力矩受限条件下的非线性系统模型进行在线逼近,同时,利用鲁棒项对神经网络逼近误差和外界干扰进行消除;最后,根据李雅普诺夫理论,证明了所设计控制策略能够使自由漂浮空间机器人系统渐进稳定;仿真实验表明,该控制策略在无需建立复杂系统模型的情况下,便能够对控制力矩进行有效限制,从而使自由漂浮空间机器人在控制力矩受限情况下得到较好的控制. 相似文献
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党的十八届三中全会明确提出,要推动军民融合深度发展、积极发展混合所有制经济.这一要求为国有军工企业(简称"军工企业")的市场化转型工作指明了方向,要求国有军工企业加快推进市场化转型的战略部署,以更加开放的态度开展合作. 相似文献
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东北黑土区水土流失防治在保障国家粮食生产中的地位与作用 总被引:2,自引:0,他引:2
我国东北黑土区是世界上三大黑土区之一,是我国的粮食主产区之一,农业生产在区域经济发展中有着举足轻重的作用。但是,东北黑土区的水土流失问题日趋严重,威胁到粮食的持续生产能力。因此,在振兴东北区域经济的前提下,无论是在理论上还是在实践中都应强化对东北黑土区粮食生产地位与作用的认识。 相似文献
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