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软体机械臂具有无限自由度和高度灵活性的特点,在复杂非结构化环境中应用潜力巨大。在研究柔性机械臂的过程中,由于软体机械臂各段之间在运动学上存在强耦合性,非结构化环境中软体机械臂运动学关系的构建较为复杂,在求解软体机械臂逆运动学时存在奇异解甚至无解的情况,柔性机械臂的避障控制十分困难。因此,受藤蔓生长过程的启发,提出一种分段建模和顺序控制方法,旨在解决软体机械臂在运动过程中的耦合问题,简化软体机械臂在逆运动学中的求解难度,从而实现机械臂在非结构化环境中实现避障。首先利用分段常曲率法建立软体机械臂运动学模型,利用约束条件快速求解软体机械臂中逆运动学各个参数信息,然后基于快速探索随机树(RRT)建立了机械臂的改进型RRT路径规划算法,最后构建了非结构化复杂环境,并在Matlab中测试了机械臂的避障能力。仿真结果验证了所建立运动学模型的正确性,也表明利用顺序控制策略对实现软体机械臂在非结构化环境中避障具有可行性。 相似文献
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论罪刑法定与刑法司法解释之应然 总被引:1,自引:0,他引:1
蒲伟 《重庆工业高等专科学校学报》2002,17(4):9-11
提出罪刑法原则虽然在我国已经法典化,但原有的价值观念还可能以其它方式或途径在刑事立法与司法中复活。针对我国现行刑法司法解释与罪刑法定的冲突,认为罪刑法定不包括司法解释,且排斥司法解释的变相类推,提出应废止刑法司法解释中有关罪刑的解释,将司法解释通过立法上升为行炎立法解释或吸纳入法,并加强立法解释和补充立法。 相似文献
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为提高滤波减速器寿命,设计在齿上开槽,并在槽内填充紫铜、硬铝合金、尼龙1010、丁晴橡胶的新型结构。建立了滤波减速器在不同位置啮合的有限元模型,计算了不同填充材料齿轮在不同啮合位置的啮合力。在此基础上建立了考虑齿面粗糙度的滤波减速器混合润滑模型,分析了转速对不同填充材料滤波减速器润滑特性的影响。有限元模型计算结果表明:材料填充可以增加滤波减速器轮齿啮合对数,有效减小啮合力,齿面最大接触力随着填充材料弹性模量的减小而减小。润滑计算结果表明,材料填充可以增大齿面间平均油膜厚度,有效提高滤波减速器润滑性能。在转速小于1 500 r/min时,通过材料填充可以降低接触面积比,转速大于1 500 r/min时,材料填充对接触面积比的影响不明显;在啮入啮出点时,转速大于1 500 r/min时,材料填充可以降低滤波减速器齿面最大接触应力,转速小于1 500 r/min时,最大接触应力随填充材料弹性模量的变化规律不明显;节点啮合时,丁晴橡胶和尼龙1010可以显著降低齿面最大接触应力。 相似文献
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双圆弧谐波齿轮传动柔轮齿廓参数的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
“双共轭”啮合区间对提高双圆弧谐波齿轮传动扭转刚度和传动精度有重要作用,提出一种增大“双共轭”啮合区间的方法。综合利用分段函数和啮合不变矩阵建立柔轮齿廓弧长参数方程和理论啮合方程,可有效简化谐波传动理论共轭齿廓的求解过程。基于此,以缩小共轭齿廓间差异为目标建立优化目标函数,对柔轮齿廓分别以公切线倾角、公切线纵向长度和凹圆弧齿廓半径为自变量进行单参数及多参数优化设计。研究结果表明,该优化设计方法可实现柔轮齿廓参数的合理选择,保证谐波传动“双共轭”运动的精度。 相似文献
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针对电站锅炉运行及结构特点,运用模糊综合评价法,对云南省某火电站锅炉进行安全系统评估。从"人、机、环境、管理"因素综合考虑,建立电站锅炉综合评价指标体系,采用层次分析法确定各指标因素的权重值,建立专家组对该火电站锅炉系统进行综合评判,通过整理、统计专家评价数据得到模糊评判矩阵,运用加权平均原则计算得到最终评价结果。研究表明,模糊综合评价法在电站锅炉安全评价中的应用,比一般评价方法更具科学性和实用性。 相似文献
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乏油状态下准双曲面齿轮传动润滑机理分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在工程实际中,准双曲面齿轮不可避免地因润滑剂供给不足导致乏油问题,鉴于此,综合考虑了啮合区接触几何、粗糙形貌、入口区供油量、啮合界面速度矢量任意性等因素,建立了乏油状态下准双曲面齿轮传动界面任意速度矢量润滑分析模型,开展了乏油分析模型结果与文献实验数据的对比研究,数值分析了不同入口区供油量条件下准双曲面齿轮传动界面啮入点、啮合中点和啮出点的油膜演变规律,探讨了转速对不同供油量条件下传动界面润滑性能的影响。结果表明:乏油分析模型结果与文献实验数据取得了良好的一致性;随着入口区供油量的减小,3个啮合点油膜厚度的差异逐渐减小,当供油量减小到某一值时,3个啮合位置的油膜厚度基本一致;在不同的供油量下,转速对润滑状态的影响较为显著,油膜厚度随着转速的增加而升高,但是,转速升高到某一值时,乏油条件下的油膜厚度值将趋于稳定,而充分供油条件下的油膜厚度值将会继续增大。 相似文献
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本文使用有限元法研究滤波减速器轮齿上开槽对滤波减速器轮齿的动力学性能和传动性能的影响。通过对滤波减速器齿上不同开槽形状进行有限元对比分析,结果显示直槽对轮齿力学性能有很好的改善作用。在此基础上分析了直槽的槽深、槽宽、应力释放孔大小和应力释放孔与直槽的倒角大小对轮齿力学性能的影响以及不同载荷下轮齿应力分布情况。研究结果表明在滤波减速器齿上开直槽,当槽深大于轮齿模数的三倍,应力释放孔和倒角的半径大于槽宽的十倍,槽缝宽度不超过轮齿模数的十分之一时,其接触应力、弯曲应力和冲击振动较小。 相似文献
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地址产生部件(AGU)是DSP芯片的重要组成部分,通过支持多种寻址模式,提高了指令的执行效率.详细介绍了某嵌入式DSP的寻址模式及其指令编码结构,在此基础上设计了该DSP的AGU,使其不仅支持几种特殊的寻址模式,还支持单周期三寻址操作.最后对该AGU进行了优化.结果表明,优化后的AGU在改善性能和功耗的同时能够有效减少数字信号处理算法的执行周期. 相似文献