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本文在综述国内外用于机器人控制的计算机系统的设计原则和结构方案的基础上,提出了一种新型机器人控制器的体系结构以及基于transputer并行途径的实现,它体现了分层递阶的控制思想,能提供比以往控制器更高的计算能力,可扩展性和灵活性并能满足今后智能机器人的信息处理要求。 相似文献
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解偶联代谢污泥减量机理及其新工艺 总被引:1,自引:0,他引:1
根据解偶联代谢的不同途径,将解偶联污泥减量工艺分为添加解偶联剂的活性污泥工艺、好氧-沉淀-厌氧(OSA)工艺、高S0/X0比活性污泥工艺3种,介绍了不同的解偶联工艺的原理及其优势与不足,指出了解偶联污泥减量工艺未来研究方向和应用前景。 相似文献
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随着现代工业的发展,钢铁构件的需求日益增大。钢铁构件由于自身表面性质活跃,在加工、运输及储存过程中不可避免地形成锈蚀层。钢铁材料的锈蚀既对材料的使用性能及寿命造成不良影响,又导致材料的巨大浪费。为了提高钢铁构件的使用性能及寿命,需要进行表面处理及防护,但处理之前必须清除表面锈蚀层。工业酸洗是清除锈蚀层的重要方法之一,由于酸洗液腐蚀性强,在钢铁材料表面锈蚀层溶解后,不可避免地存在着“过酸洗”的现象,由此引起钢铁材料的浪费及产生过多的污染物,如酸雾和酸洗废液等。分析了钢铁材料表面酸洗污染物产生的源头,并从“缓蚀剂添加、工艺参数选择、酸洗设备改进”等3个因素,总结了提高工业酸洗清洁生产水平的策略,分析了相关的影响因素,提出以“源头控污”为核心的酸洗清洁生产的概念,最后指出了提高酸洗清洁生产水平所需要考虑的问题。 相似文献
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移动床生物膜反应器的启动及影响因素的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
采用配制模拟废水进水,研究移动床生物膜反应器(MBBR)的启动挂膜,结果表明,在悬浮填料填充率为40%,pH为6.3~7.6,温度为20~30℃,m(C)/m(N)/m(P)=100:5:1的条件下,ρ(DO)=3 mg/L,HRT=6 h时挂膜速度快,COD、NH3-N去除效率可达到90%。当ρ(DO)=1.5 mg/L时前5天COD去除率略高于ρ(DO)=3 mg/L时,此后COD、NH3-N去除率均稳定在80%左右,ρ(DO)=5mg/L时紊动剧烈,不利于挂膜;HRT=6h和HRT=8h时COD、NH3-N去除率比较接近,且远高于HRT=4 h和HRT=12 h时。在试验范围内,COD、NH3-N处理效率均随着DO、HRT值增大而增大,而后随着增大反而降低,可知DO、HRT过高或过低均不利于启动运行。在HRT=6 h,ρ(DO)=3 mg/L的条件下稳定运行时,COD、NH3-N、TN、TP的去除率均值分别为:89.5%、94%、54.76%、56.1%。 相似文献
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图1所示模具是冲制新型灭火器的封头和封底两种零件的复合模具,其结构由三大部分组成。第一部分是模架,由下模座6、上模座26、模柄21以及对角线分布的导柱、导套(未画出)组成。第二部分是工作零件,由镶块凹模13、凹模座12、下模垫板8、 相似文献