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基于L1自适应控制的无人机横侧向控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包线内的参数变化和耦合视为模型的时变参数和干扰;构建的L1横侧向控制律能够对控制信号中的高频振荡进行有效抑制。仿真验证的结果表明,所设计的控制器能够控制跟踪误差渐进收敛且跟踪效果良好。 相似文献
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以正己烷、乙酸乙酯、乙醇3种溶剂并结合超声辅助提取栀子果油,对所获得的3种粗油和乙醇提取的副产物的得率、油脂组成、生物活性成分以及自由基清除能力进行分析。在固液比(1:8)、温度(40℃)、时间(20 min)、超声强度(200 W)的条件下,乙醇提取得油率为13.26%,略低于正己烷14.86%和乙酸乙酯13.84%,副产物乙醇胶体相是乙醇提油后4℃静置分层得到的,得率为9.68%。乙醇提取栀子果油相中总生育酚含量为1.62μg/mg,是正己烷提取粗油的1.27倍;总甾醇含量为22.63μg/mg,是乙酸乙酯提取粗油的1.29倍。挥发性香草酸、丁香酸、丁香醇为乙醇提取粗油中的主要芳香成分。副产物醇溶性胶体相中检出了γ-亚麻酸(1.50%)和反式亚油酸(1.14%),而在粗油中并未检出;醇溶性胶体相DPPH、ABTS清除率的IC50值分别为0.61mg/m L和0.40 mg/mL,极显著小于粗油中的检验结果(7.60~10.3 mg/mL);通过UPLC-Triple-TOF/MS在醇溶性胶体相中初步鉴定出西红花酸及8种带糖衍生物。实验证明,用乙醇提取栀子果油气味芳香,Omega-6型油脂种类及含量丰富,生育酚、甾醇等活性物质含量更高,此外副产物中的西红花及其衍生物有很强的自由基清除能力,因此具有更高的经济价值。 相似文献
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目前成熟的油藏数值模拟软件难以精确表征特低渗油藏的压裂裂缝时变性和非线性渗流状况,而矿场开发和实验研究表明特低渗储层开发中存在启动压力梯度且裂缝形态与属性呈动态变化。基于室内启动压力梯度实验、压裂支撑剂导流能力实验以及压裂矿场裂缝监测数据和生产数据,利用一种新的数值模拟软件tNavigator,等效表征了特低渗油藏中压裂裂缝的时变性和非线性启动压力梯度渗流状况。延长油田实际油藏模型应用表明,与常规软件数值模拟结果相比,新软件可精确模拟裂缝变化和储层启动情况。本文认识对运用数值模拟商业软件精准开展特低渗油藏开发方案优化与预测研究具有指导意义。 相似文献
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