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持枪机器人是安装了枪械的无人武器平台。使用者在远处操纵射击,在监视屏上瞄准目标。由于图像传输需要时间,具有100~300 ms的延迟。为了研究使用持枪机器人过程中,延迟对于跑动目标命中率的影响,建立了在平坦开阔地带,目标(敌方士兵)不被击中的临界速度的计算式。并对于不同的延迟时间,计算了目标以不同方向跑动时,逃脱的临界速度。分析计算结果表明:安装了步枪或手枪的无人武器平台,若有150 ms以上的延迟,目标跑动方向和子弹轨迹有15°以上的夹角,只要目标不太慢,很容易逃脱。因此瞄准时需要加以修正。 相似文献
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用前馈补偿法对双输入双输出系统(TITO)时滞系统进行解耦,有些系统的补偿器往往会含有超前环节,无法用器件实现。针对这一问题,该文提出了一种近似方法:把超前环节展开成泰勒级数,根据精度要求取前几项。该文通过Simulink软件对实例进行了仿真分析,证实了用这种方法设计的补偿器非常简单,能很好地实现解耦。这种近似的补偿器也可以用硬件和软件实现,所以这种方法是有实用价值的解耦法。 相似文献
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