基于视觉感知的智能扫地机器人的垃圾检测与分类

目的 为了提高扫地机器人的自主性和智能化程度，为扫地机器人配备视觉传感器，使其获得视觉感知能力，通过研究有效的垃圾检测分类模型与算法，实现对垃圾的定位与识别，引导扫地机器人对垃圾进行自动识别与按类处理，提高工作的目的性和效率，避免盲动和减少能耗。方法 选择检测速度较快的YOLOv2作为主网络模型，结合密集连接卷积网络，嵌入深层密集模块，对YOLOv2进行改进，提出一种YOLOv2-dense网络，该网络可以充分利用图像的高分辨率特征，实现图像浅层和深层特征的复用与融合。结果 测试结果表明，智能扫地机器人使用本文方法可以有效识别不同形态的常见垃圾类别，在真实场景中，测试识别准确率为84.98%，目标检测速度达到26帧/s。结论 实验结果表明，本文构建的YOLOv2-dense网络模型具有实时检测的速度，并且在处理具有不同背景、光照、视角与分辨率的图片时，表现出较强的适应和识别性能。在机器人移动过程中，可以保证以较高的准确率识别出垃圾的种类，整体性能优于原YOLOv2模型。     

海上油田调剖调驱在线注入工艺对比分析

近年来,海上油田调剖调驱工艺受海上平台空间限制,逐渐形成了乳液、微球、超分子等液态类药剂作为注入介质的液状聚合物在线注入工艺,以及以速溶干粉为主的干粉聚合物连续混配注入工艺.两种注入工艺的设计原则均能够满足设备小型化、高度集成撬装化、多功能化和在线注入的要求,全部设备占地面积均小于20m2.对比两种注入工艺,液状聚合物...     

海上油田速溶干粉聚合物连续混配技术研究

目前,海上油田开发已经进入到中高含水阶段,由于非均质性强、地下原油粘度大等原因,渤海地区的部分油田含水上升速度快,产油下降,影响了开发效果。因此对于稳油控水的需求越来越大。近年来,渤海油田采取了一系列稳油控水措施,调剖调驱技术是常用的稳油控水方法,目前应用广泛。但常规调剖调驱设备具有占地空间大,及在线调驱设备不能配置干粉聚合物的问题。针对以上情况,开展速溶干粉聚合物连续混配工艺的研究工作,设计在线混配工艺、开发新型自控系统、研制海上撬式混配设备,实现速溶干粉聚合物连续混配调剖调驱技术。研究内容表明,新技术具有高设备集成性、体系适应性、精确控制性,为多元注入体系在海上油田的推广与应用提供了技术支持。     

冲击电流下氧化锌避雷器多物理场有限元分析

金属氧化物避雷器由于其优异电气特性,在电力系统中广泛应用。但实际使用过程中,多片ZnO阀片串联组装成的整支避雷器通流能力低于单片ZnO阀片,导致线路保护与设备绝缘的能力降低。大电流作用下的整只避雷器不仅仅受到电流的作用,也会因电流导致避雷器的热变与力变,为了进一步分析金属氧化物避雷器在大电流作用下的情况,在COMSOL有限元分析软件中对避雷器进行了电-热-力多物理场耦合仿真,分析了整支10 kV避雷器在承受峰值100 kA大电流冲击作用下内部电、热、力分布情况。仿真结果表明上下端金具与ZnO阀片交界处场强达5.27 kV/cm;阀片中心温度90℃,边缘温度160℃;使用填充胶使外套最大拉应力由9.34 MPa降至0.8 MPa,降幅明显。试验结果表明,使用填充胶使整支避雷器通过100 kA大电流冲击前后参考电压变化未超过3%。     

汽车多楔带摩擦噪声机理分析与试验研究

针对汽车多楔带传动时噪声的特性与变化规律,通过分析多楔带噪声产生的机理,建立了摩擦振动的理论模型,推导出多楔带传动系统的不稳定条件,并在设计的振动和噪声测试试验台上进行了多楔带传动振动和噪声试验研究。结果表明,带段张力的波动导致了多楔带的低频振动噪声,带与带轮间的黏滑摩擦引起了高频摩擦噪声。     

Netscape 7.0PR1和Opera 6.03 浏览器大战狼烟又起

伴随着Windows视窗系统在操作系统领域的凯歌高奏,IE也渐渐成为浏览器领域当之无愧的强手,曾经的竞争对手Netscape和Opera虽仍然在努力奋斗,但却难以渐入佳境,随着版本的逐步增加,他们一直在苦苦寻找翻身的机会。     

高氮钢复合焊接焊缝氮含量与接头性能研究

高氮钢焊缝中氮含量是影响其力学性能的重要因素。为解决高氮钢焊接时氮含量下降导致焊缝力学性能恶化的问题,以12 mm厚高氮钢板为对象开展激光-电弧复合焊接试验,通过改变焊接填充材料研究了氮含量对焊缝组织和力学性能的影响。结果表明：使用含氮焊丝可以有效补充焊缝中的氮损失,含氮焊丝的焊缝氮含量较高,在焊缝激光区,采用两种焊丝获得的焊缝氮含量均随着激光功率增加而增大。两种焊丝获得的焊缝组织均为奥氏体+少量铁素体。采用不锈钢焊丝获得的焊缝抗拉强度随激光功率增加而增大,采用含氮焊丝获得的焊缝抗拉强度随着激光功率增加呈先增大后减小的趋势,最大抗拉强度达953 MPa,焊缝断口均呈典型的韧性断裂特征。采用两种焊丝获得的焊缝冲击性能差异较大,冲击断口均具有明显韧性断裂特征。     

会计软件质量评价研究

研究会计软件质量的整体评价，在全面分析会计软件质量要素的基础上，将每个质量要素划分为若干个衡量标准并给出分值．在每个质量要素都已进行衡量后，根据质量要素对软件质量的影响程度和重要性对每个质量要素赋予一个系数，然后求出软件质量的整体评价结果．力求建立一套全面合理且切实可行的会计软件质量评价指标体系，对会计软件质量进行评价．为会计软件设计和选择提供了有益的参考，通过实践表明此方法是切实可行的．     

MRP Ⅱ系统设计及实现

此系统将MRP Ⅱ理论与具体的中小型机械制造企业相结合,分析了当前中小型企业实施信息化的必要性,制定出适合中小型机械制造业的MRP Ⅱ总体设计方案。     

上覆荷载对采煤旧巷道稳定性影响状况分析

矿区采煤旧巷道错综复杂,上覆新修建筑物必对巷道稳定性产生显而易见影响,并直接关系上覆建筑物的服役寿命,亦是煤矿矿区安全状况的重要隐患,本文选取存在有典型地下采空区的煤矿矿区,详细分析新建建筑物建成后对地下采煤巷道稳定性的影响,采用有限元分析软件PHASE2D分析上覆荷载对地下采煤巷道稳定性状况的影响作用,并得出了有针对性的稳定性处置建议,根据现场钻探、物探检测及后期施工结果表明,本文分析结果合理、处置建议相对准确,该研究可为矿区研究上覆荷载对采煤旧巷道的稳定性状况影响分析具有一定借鉴意义。