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为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统.开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯.系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-Ⅱ,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块.讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法.将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多杌协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案. 相似文献
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随着我国经济的发展,沿海地区市政道路建设发展迅速,但这些地区广泛分布着软土,如处理不当会造成路基滑移、沉陷和路面变形、开裂、不平整等。本文就沿海地区市政道路建设中软弱地基的处理方法进行了详细的分析与研究,对如何提高软弱地基处理质量提出了自己的观点和见解,可供同行参考。 相似文献
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漏水钻孔的封堵技术 总被引:1,自引:0,他引:1
淄博矿业集团西河煤矿疏干井观测孔 ,于 1987年完工 ,为奥灰水水文观测孔。 2 0 0 1年以前该孔水位标高 + 114m(垂深 6 5 .4m)。到 2 0 0 1年 8月该孔测不到水位 ,同时井下该孔附近疏干大巷水量从 7月 2 5日的 2 83 .8m3 h增大到 8月 5日的 475 .2m3 h。经分析确定为该孔受采动影响导致套管破裂错位 ,奥灰水通过该孔涌入井下。因此 ,决定对该孔封堵。1 钻孔启封施工方案1.1 钻孔的基本情况( 1)该钻孔穿过 1层煤、4层煤、7层煤、9层煤、10 - 1 层煤及 10 - 2 ,3 层煤。钻孔进入奥灰以下 6 9.2 1m后终孔 ,终孔孔深36 5 .0 1m。奥灰顶板以上… 相似文献
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针对振镜激光清除高压输电线异物二维扫描技术扫描不均匀的问题,结合振镜的扫描原理,通过简单的扫描理论推导和Matlab仿真分析,利用COMSOL有限元对激光扫描轨迹进行仿真模拟。设计X-Y检流计振镜扫描进行区域全覆盖扫描,得出X-Y检流计振镜扫描存在矩形失真特性,故通过三角函数变换的思路进行补偿修正,修正后的扫描轨迹效果较好,由上到下逐行扫描,且扫描较为完整,不存在漏扫。为实现振镜式激光光斑区域全覆盖扫描,进行扫描路径设计理论推导和仿真。结果表明:随着扫描线距的增加,漏扫率逐渐增大,重叠率逐渐减小;当扫描线距与光斑半径相等时,光斑恰好没有重叠区域,重叠率为0,漏扫率为27.37%。通过COMSOL有限元对光斑轨迹扫描进行仿真,进一步说明了所提扫描方法的可行性和正确性,在振镜激光扫描系统中有着重要的参考价值。 相似文献
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