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针对六旋翼无人机比例-积分-微分(PID)控制器参数优化困难的问题,采用了PID神经网络(PIDNN)控制方法,利用其非线性映射和自学习的特性,实现了姿态控制参数的动态调整,增加了系统的自适应性.为验证方法的有效性,通过Matlab的Simulink模块构建了六旋翼无人机数学模型;利用S函数实现了基于反向传播(BP)算法的PIDNN控制器;将仿真结果与传统PID控制效果进行对比,结果表明:在缩短姿态调整时间与减少超调量方面,PIDNN方法控制效果优于PID方法. 相似文献
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基于ADAMS的某发动机动态仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
利用虚拟样机技术研究了某斜盘发动机的动力学特性.利用ADAMS软件建立了某斜盘发动机的参数化动力学分析模型,通过建立菜单和对话框采实现快速修改.对影响发动机性能的几个关键参数进行了参数化仿真分析,如斜盘分布圆半径、斜盘倾角以及导槽形式.结果表明,随斜盘倾角的增大,机构的输出转速也增大;直导槽形式的结构比“8”字导槽形式的结构运行更加平稳.与试验结果的对比结果说明了仿真模型的正确性、仿真结果的有效性以及利用虚拟样机技术研究发动机动力学性能的可行性. 相似文献
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磁流变减振器磁路结构的优化 总被引:3,自引:0,他引:3
关于汽车工业应用磁流度减振器的问题,磁路设计是磁流变减振器结构设计的重要环节,直接影响到减振器的工作性能.在充分考虑各种材料的磁导率随磁场强度大小的变化,以及各关键结构尺寸的大小的基础上,针对磁路优化问题,分别建立磁路的理论模型和仿真模型,并通过结果对比来校验仿真模型.采用参数化仿真的方法,得到了磁路的关键结构参数和材料性能对磁路中磁场强度的影响,得出了磁流变减振器磁路设计的基本规律和一般设计原则.并针对特定的设计要求和约束,对某型号磁流变减振器进行了磁路分析优化,获得了较优的结构参数. 相似文献
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为了解决标准扩展卡尔曼滤波器(EKF)在多旋翼无人机姿态解算中精度较低的问题,提出了一种改进扩展卡尔曼滤波算法(BPNN-EKF),使得解算精度得到较大提升。针对EKF存在预测模型参数要求具有先验已知性,在工程实践中难以获得准确的参数,以及标准EKF对非线性系统采用线性化模型带来的误差等问题,利用神经网络的非线性映射能力和自适应能力对标准EKF的估计值进行补偿,减小模型以及滤波参数误差对最优估计值的影响,从而提高最优估计精度。仿真实验证明,BPNN-EKF对多旋翼无人机姿态解算精度的提升具有显著作用。 相似文献
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在进行基于虚拟样机技术的机械系统动力学分析时,如果系统包含多接触约束,计算效率往往低下,甚至导致模型求解失败,本质原因之一是当前非实际接触约束仍然要参与当前迭代计算,使求解模型的雅可比矩阵的规模比实际求解需要的规模大得多,从而可能引起该矩阵的条件数增大,使求解效率降低。基于此,针对多接触动力学系统计算效率问题,通过分析求解模型中雅可比矩阵构成的本质,提出采用消隐或激活接触约束的方法对雅可比矩阵降维,从而降低当前迭代步的解算规模,达到提高仿真效率的目的。仿真试验结果表明,消隐或激活接触约束的方法在不损失仿真精度的基础上,大大减少了多接触动力学模型的求解时间,提高了求解效率。 相似文献
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