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针对大规模复杂室内空间的实时位置服务这一室内定位难题,提出了一种基于ZigBee无线传感器网络的室内手持定位系统的设计方案;该方案采用TI公司的CC2430、CC2431搭建无线定位网络,根据CC2430接收信号强度指示(RSSI)和通信距离的映射关系实现定位功能;在此基础上,结合地理信息系统(GIS),基于VS2005平台开发Win-dowsMobile环境下的人机交互界面;用户可从手持终端的人机交互界面上实时、直观地获得其自身和目标节点当前所在的位置信息;该系统定位精度可达1.2m,可用于复杂的室内环境,如机场、地下停车场、展览大厅和大型商场等,具有成本低、功耗小、定位精度较高的特点。 相似文献
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针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题,提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法,避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后,利用平面法向量的一致性实现多标定板点云自动分割,提取标定板在激光坐标系和相机坐标下的点云;然后通过点云聚集迭代求解中心点,实现两个传感器标定板对应点云中心的粗配准;最终利用迭代最近点算法进行精配准,获得标定参数,完成联合标定。实测表明,在激光雷达误差±3 cm范围内,点云正确投影比例达到97.93%,可以有效获取高精度联合标定参数,满足空间环境对激光雷达和相机数据融合的要求。 相似文献
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根据从事多年相关的工作经验,对目前房屋建筑外墙渗漏,特别随着现代高层建筑的大量发展,外墙框架结构梁柱与砌体围护结构间的渗漏也成为日益突出的问题。 相似文献
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为提高跳频通信系统的被截获性能,该文以跳频周期和跳频间隔为研究对象,提出一种基于最大条件熵的跳频周期、跳频间隔射频隐身联合设计方法。该方法以跳频系统先验数据为样本空间,以拉格朗日乘子为优化粒子,利用混合混沌粒子群优化(HCPSO)算法对最大条件熵的对偶规划进行优化计算。与单阈值方法(STM)和双阈值方法(DTM)的对比仿真结果表明:该文提出的最大熵方法(MEM)具有最大的跳频周期、跳频间隔不确定性和最小的截获概率,且针对不同威胁因子具有较高的环境区分度。因此,MEM具有较好的射频隐身性能,可以有效提高搭载平台的生存能力。 相似文献
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卫星导航极易受到复杂环境下的干扰信号影响,捷联惯性导航系统(SINS)与卫星导航系统(GNSS)超紧组合导航技术可提高卫星接收机在信号干扰环境下的工作性能。在对比分析紧组合与超紧组合实现方案及北斗B1信号调制方式的基础上,提出基于相位控制的SINS与GNSS超紧组合环路信号解调方法,进一步分析SINS与GNSS超紧组合环路信号跟踪特性。对卫星信号受干扰环境及动态条件下的相位控制超紧组合与频率控制超紧组合方法的导航性能进行试验对比分析,结果表明相位控制超紧组合方法具有更稳定的定位性能,并可提高约7 dB的抗干扰能力。 相似文献
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基于ITSI优选算法的星敏感器导航星库建立 总被引:1,自引:0,他引:1
为了有效提高星敏感器星图识别性能,基于ITSI导航星优选算法,合理地进行了导航星库的构建。该优选算法是在传统的导航星优选算法基础上进行的改进,通过区域分割和星密集度计算来实现优选导航星。同时,基于SAO星表,本文建立了一个星图仿真器的软件平台,可以按照实际需求输出全天球范围内不同光轴指向、视场角、轨道位置、像元敏感度等约束条件下的观测星图。在此星图的基础上,运用上述导航星优选算法,建立导航星星库。经均匀性评价准则验证,本文提出的导航星优选算法可以更好地实现导航星的均匀分布,降低星冗余度。最终基于此算法建立导航星库,可以有效降低星图匹配复杂性,提高星图匹配速率和识别成功率。 相似文献
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针对空间站舱内漂浮物、太空碎片密集区域等复杂场景下的动态避障问题,本文提出了一种面向动态障碍物的三维 A*优化避障算法,主要用于完成空间站舱内飞行器和小型空间机器人在上述环境下的路径规划任务。该算法把传统二维 A*算法推广到了三维,然后通过模糊判断规则对路径进行优化,实现运动路径的实时优化,降低在三维无重力环境下的能量消耗。仿真结果表明,该算法可以对三维环境下动态障碍物进行有效避障,并且优化指标提高将近一倍, 能够有效降低能量的消耗。 相似文献