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大空域机动巡航导弹的模糊PID控制器设计 总被引:1,自引:1,他引:0
针对大空域机动巡航导弹下降转平飞过程中出现的强非线性特点.在俯仰通道设计了模糊PID双模控制方案。以高度误差和该误差变化量为输入.以高度误差为阀限.在高度误差较大时采用响应迅速的模糊控制器.较小时采用稳态精度较高的PID控制器。最后通过仿真表明通过该方案所控制的弹道符合方案弹道.满足设计指标要求。 相似文献
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基于遗传算法的微分方程延迟项的在线求解 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了延迟微分方程延迟项求解的必要性、在控制领域的特殊意义及当前求解方法存在的不足.在离散化过程中,通过取整函数的引入对延迟微分方程的延迟项进行处理.结合遗传算法对于多峰值问题求解上所具有的优越性,在全面分析延迟微分方程延迟项求解固有特性的基础上,提出了一种利用遗传算法在线求解延迟微分方程延迟项的方法,同时说明了求解过程中可能出现的野值问题并对这一现象加以分析,给出了野值的剔除方法.仿真数据证明了所提方法的可行性及优点. 相似文献
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为了寻求结构简单、易于进行稳定性分析的非线性控制器的设计方法,提出一种基于增益协调的非线性控制器设计方法理论。该控制器可以逼近很多复杂的非线性控制器,并具有相同的控制效果。该方法与模糊控制器的控制效果进行比较,说明了基于增益协调的非线性控制器简单、易于实现,同时更具便于调节的优点。同时基于李亚普诺夫稳定性理论,对例题中设计出的增益协调控制器的稳定性给予证明。结合桌飞控系统舵机控制实例,说明了该方法的实用性。 相似文献
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在图优化框架的基础上,设计多传感器融合方案和有效的优化方法,提出一套具有鲁棒性的定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方案,能够有效应对室内外复杂环境。进一步发展激光-视觉后端建图融合方法,构建具备全新地图表达形式的点云网格化地图。同时使用低成本传感器,设计实现基于多传感器融合的高性能低成本背包扫描系统,整体完成在未知环境中的自我定位和稠密建图,且在低性能CPU设备上将长时间运动带来的每100 m的轨迹误差平均降低至厘米级。提出的基于多传感器融合方案,在精度、算力消耗上能够匹配现有主流方案,对获取各种环境条件下的系统准确定位结果和丰富的空间信息具有重要意义。 相似文献
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