分数阶可学习CPG模型的研究

中枢模式发生器(CPG)是微小神经网络,具有可学习性和分数阶特性,被广泛应用于机器人领域.本文建立了分数阶可学习CPG模型;以Rayleigh振荡器为核心,利用Hebbian算法和分数阶定义研究了分数阶可学习CPG模型;详细说明了分数阶可学习CPG模型的构建过程,利用正弦信号和复杂信号进行了模型验证,并将其应用于罗盘机...     

某跨线桥梁的地震分析

本文通过对某跨线桥进行三维地震动分析,以验算结构的抗震能力。     

宽带毫米波微带天线的设计与分析

根据微带天线的设计技术要求,介绍了微带天线带宽的影响因素。在矩形毫米波微带天线设计与分析的基础上,分别设计出 C 型和 W 型两种宽带毫米波开槽微带天线。利用仿真软件对3 种天线的输入回波损耗、驻波系数、相对带宽和方向性等技术参数进行仿真优化和比较分析。仿真与实验结果表明,3 种天线的设计均满足技术要求,C 型和 W 型开槽微带天线较矩形微带天线的相对带宽大幅提高,且具备良好的定向辐射特性。     

一种机器鱼的位姿镇定控制算法

通过研究机器鱼的位姿镇定问题,提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为:快速游向目标点和精确的位姿调整。在第一阶段,通过使用一种改进后的比例导引控制律,使机器鱼快速游向目标点;在第二阶段,采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置和方向。最后,在全局视觉实验平台上进行了机器鱼的推球实验,实验结果验证了该算法的有效性。     

多模块核电厂概率安全分析全工况始发事件研究

为了分析多模块核电厂在不同运行状态下的风险,本文将关注重点从功率工况拓展到核电厂全工况.采用"先单模块后多模块"的思想,分析模块运行状态组合,进行对应状态的始发事件识别,实现始发事件频率的定量化计算,归纳出一套适用于多模块核电厂概率安全分析的全工况始发事件分析方法,确定了多模块概率安全分析定量化的第1步.同时,以双模块高温气冷堆丧失厂外电事故为例,对本文提出的始发事件识别过程和频率确定方法进行了论证.研究表明:该方法充分利用了单模块概率安全分析的结果,易于理解且流程简便,对多模块概率安全分析研究具有奠基意义.     

面向多品种小批量制造过程的关键工序识别与聚类分析方法

关键工序的有效识别及其质量特征数据不足问题是多品种小批量制造过程质量控制的关键.由此,提出一种基于清晰集与灰色关联分析的多品种小批量制造过程关键工序识别方法,综合考虑加工难度、成本、客户(VOC)等因素,构建多品种小批量质量关键工序的识别模型;在此基础上,基于层次聚类分析法对各品种的关键工序进行聚类分析,进而确定分辨率...     

重金属废水提标改造处理回用

企业原有氢氧化钙沉淀工艺处理废水会使许多重金属超标,本方案新增工艺流程为：硫化物沉淀＋氧化沉淀＋连续砂滤＋陶瓷膜过滤＋反渗透。处理后反渗透设备产水（去离子水）（占75％）回用到生产中;反渗透设备浓水（不舍重金属离子）（占25％）用于企业冲渣（或污水处理的化灰与调浆）。企业工艺废水全部回收利用,基本实现零排放,具有显著的环境、经济、社会效益。     

电火花磨刀机床的电机控制系统设计与实现

根据电火花加工原理,采用单片机形式,设计了一种电火花磨刀机床的电机控制系统。介绍了采样电路、磨刀电机变频调速电路和磨刀速度控制电路等硬件电路设计和系统软件设计,并对控制系统进行了功能和性能测试。测试结果表明:该电机控制系统能够满足磨刀机床对超硬材料的磨削加工要求。     

基于谐振环法板材介电常数高精度测试研究

介电常数是影响高频板材性能的重要参数,板材介电常数的准确性及空间分布均匀性都会对微波电路的性能产生重要影响。本文首先设计了增强型耦合环、屏蔽通孔和共面波导技术的谐振环电路,增强环对外界的抗干扰能力并使S₂₁分布在-30～-20 dB,提高传输效率。其次分析了不同的环平均半径、环宽、耦合间隙对仿真结果的影响。接着对谐振环电路加工、测试,实测结果表明在2、10、24 GHz频点下介电常数误差小于±0.007,证明该方法测试精度高。最后基于该谐振环电路对某国产板材介电常数分布测试分析,结果表明加工和板材空间分布造成的介电常数误差小于±0.024,证明板材性能良好。     

基于ROS的室内导航配送机器人设计

针对传统AGV搬运机器人存在交互性差、搬运货物种类单一、受限于固定路径而无法实现灵活搬运货物的问题,设计一款基于ROS的室内导航配送机器人。该机器人的整体系统由人机交互层、应用层和驱动层三部分组成,上位机在实现导航算法的同时为机器人提供监测功能,提高人机交互效率。通过Gazebo仿真和实际现场测试来验证机器人的导航和避障功能,实验结果表明该机器人在室内能够实现准确导航和自主避障,充分证明了该设计的可行性和实用性,在室内货物运输和导航避障方面具有实际应用价值。