集成逆超短基线的自主式水下航行器集群协同定位方法

构建了集成逆超短基线的自主式水下航行器(AUV)协同定位因子图,提出了两种从AUV协同定位方法,即基于扩展卡尔曼滤波(EKF)协同定位方法和基于粒子置信度传播(BP)协同定位方法,并修正了主AUV定位误差的影响。其中,基于EKF的从AUV协同定位方法利用主AUV的定位信息,重构了从AUV的状态向量实现协同定位;而基于粒子BP的从AUV协同定位方法构建了测量粒子实现协同定位。所提出的方法能够解决传统方法实时性较差的问题,且仅需单程声学定位信号传输测量即可实现从AUV的定位。仿真结果表明,两种协同定位方法适用于不同定位能力的从AUV,均能实现较高精度的协同定位。相比于航位推算方法,两种从AUV协同定位方法的定位误差均减小80%以上,且有效抑制了定位误差累积问题。此外,在水声信道较高丢包率的情况下,所提出的协同定位方法能稳定工作,且定位性能没有明显受到影响。     

实时超声引导经会阴/直肠前列腺系统精准活检在前列腺癌诊断中的应用价值

为探讨实时超声引导经会阴/直肠前列腺系统精准活检在前列腺癌诊断中的应用价值,本研究回顾性分析2016年1月~2018年12月于我院接受前列腺穿刺活检的150例疑似前列腺癌患者的完整临床资料,将行实时超声引导经会阴前列腺活检的74例患者纳入A组,其中前列腺特异性抗原(PSA)灰区患者26例;将行实时超声引导经直肠前列腺系统精准活检的76例患者纳入B组,其中PSA灰区患者28例,比较各组患者一般资料、前列腺癌检出率、PSA灰区前列腺癌检出率,以及术后并发症情况。结果显示,两组年龄、PSA水平、前列腺体积比较,差异无统计学意义(P>0.05);A组穿刺针数及手术时间均高于B组(P<0.05);A组PSA灰区患者前列腺癌检出率高于B组(P<0.05);A组血便发生率低于B组(P<0.05)。实时超声引导经会阴与经直肠前列腺系统精准活检在前列腺癌诊断中的检出率相当,但针对PSA灰区患者而言,经会阴穿刺活检的检出率更高,且术后血便等并发症发生率低,安全性更高。